Arduino中的中断答案

【问题标题】：Interrupt in ArduinoArduino中的中断
【发布时间】：2016-12-02 02:38:48
【问题描述】：

我正在编写固件代码，我将中断时间设置为 10us，但现在循环每 5ms 运行一次，这要慢得多。任何关于如何加速循环的想法都非常感谢！

unsigned long lastTime;
double BAT_I_FB, Output, Setpoint= 8 ;
double errSum=0, lastErr,error=99;
double kp=0.1, ki=15, kd=0;
double KdVal,KpVal,KiVal,PID,BUS_V;
double SampleTime = 10;

void loop() {

unsigned long now = micros();

int timeChange = (now-lastTime);

if(timeChange >= SampleTime)
{
/*Compute all the working error variables*/
BAT_I_FB = analogRead(pins[15].arduinoPinNumber);
BAT_I_FB = float(BAT_I_FB * (5.0/1024)) * pins[15].multiplier;


error = Setpoint - BAT_I_FB;
errSum += error;
double dErr = (error - lastErr);

BUS_V = analogRead(pins[18].arduinoPinNumber);
BUS_V = float(BUS_V * (5.0/1024)) * pins[18].multiplier;

/*compute PID Output*/

PID = kp * error +ki/10000 * errSum + kd * 1000 * dErr;

Output = (PID-100) * (-2.5);

analogWrite(2, Output);


/*Remember some variable for next time*/
lastErr = error;
lastTime = now;

}

【问题讨论】：

这个处理器有多快，中断处理程序中有多少代码？您可能只能在 10 微秒内执行少量指令 - 在这种情况下，解决方案是“少做事或获得更快的处理器”。

标签： c arduino interrupt firmware

【解决方案1】：

请注意，Ardunio 板不能运行得那么快。例如，对于模拟读取，读取模拟输入大约需要 100 微秒（请参阅：https://www.arduino.cc/en/Reference/AnalogRead）。对于模拟写入，它会生成大约 490 赫兹（2 毫秒）的波。并且您未在此处显示的代码的其他部分可能会出现更多延迟。

【讨论】：

我尝试将频率提高到 31khz，但由于某种原因它不起作用，知道为什么吗？ int myEraser=7; TCCR3B &=~myEraser; int myPrescaler=1; TCCR3B |= myPrescaler;

【解决方案2】：

一般来说，最好不要在中断中做太多工作，你没有在这里显示你的中断代码，但是在 10uS 的速率下，你无论如何也做不了太多。你用的是哪个板子？一种解决方案可能是在您的中断中设置一个标志，然后在您的主循环中处理中断，但事实仍然是，如果您需要每 10uS 完成的工作超过了您的处理器在这段时间内可以完成的工作，则需要付出一些努力。考虑一下在发生时序冲突的情况下应该推迟代码的哪一部分，并以这种方式构建代码，中断优先于其他所有内容。

【讨论】：