恢复行为清除障碍层

Question

我正在使用 RP-Lidar /scan 主题和导航堆栈中的 move_base。尽管障碍层被参数化以从 /scan 主题获取 LaserScan 类型数据，但我收到“恢复行为将清除层'障碍'”的消息。我想提一下，UniTest over /scan 主题和 /odom 主题运行良好。因此，在我的 RVIZ 中，没有显示障碍物，规划者也没有考虑它们以防止碰撞。 为了清楚起见，这里是我的常用配置文件：

footprint: [ [-0.15,-0.15], [0.15,-0.15], [0.15,0.15], [-0.15,0.15] ]
transform_tolerance: 0.5
map_type: costmap
obstacle_layer:
 enabled: true
 obstacle_range: 3.0
 raytrace_range: 3.5
 inflation_radius: 0.2
 track_unknown_space: false
 combination_method: 1
 observation_sources: laser_scan_sensor
 laser_scan_sensor: {sensor_frame: scanmatcher_frame, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: false}
inflation_layer:
  enabled:              true
  cost_scaling_factor:  1.0  
  inflation_radius:     0.2
obstacle_layer:
     enabled: true
     obstacle_range: 5.0
     raytrace_range: 1.0
     observation_sources: "/scan"
     observation_persistence: 0.0
     inf_is_valid: false
     scan:
       data_type: LaserScan
       topic: scan  

Answer 1

您的 observation_sources 应该是 scan 而不是 "/scan"。

如Obstacle Layer wiki中提到的：

由空格分隔的观察源名称列表。这定义了 下面定义的每个命名空间。每个 source_name 在 observation_sources 中定义了一个命名空间，其中参数可以是 设置：

~//主题（字符串，默认：source_name）

为此来源提供传感器数据的主题。默认为 来源名称。