我如何从 ros 中的 sdf 模型加载插件

Question

就像我可以在 urdf 文件中放置一个插件，而当我在凉亭中启动该 urdf 时，我可以控制该机器人，这不是我可以控制机器人模型的任何方式。我试图在我的启动文件中使用这一行但它不起作用：<param name="robot_description" textfile="$(find <my_robot>)/model.sdf"/>

他们以任何方式使用插件从 sdf 机器人到我的凉亭 ros 控制包或 robots_description src 文件，就像我对 urdf 文件所做的那样。就像我在其中启动带有插件的 urdf 文件时一样，我可以从我的插件文件与机器人通信，而不是使用 ros 控制。同样，我在我的世界文件中加载了 sdf 机器人，而不是从我的 roslaunch 文件中启动它时，插件没有加载。我为什么要这样做是因为有很多机器人模型，如 r2、kuka 和其他以 sdf 格式存在的模型，所以我想从我的 ros 包中传达它们。我正在使用 ros indigo 和 Gazebo 7.4 进行机器人模拟。 为什么会发生这种情况，当我在凉亭中生成 urdf 机器人时，我能够通过 ros 进行通信，但在生成 sdf 机器人时却不能？

Answer 1

Documentation 读作：

在后台，Gazebo 会自动将 URDF 转换为 SDF。

因此，我认为问题在于您运行 sdf 的方式，与 sdf 或 urdf 无关。您是否尝试过直接运行 sdf（如 rosrun Gazebo_ros Gazebo /path/to/your/sdf）？不确定靛蓝，它有助于动力学。