从 Rosbag 保存点云答案

【问题标题】：Saving PointCloud from Rosbag从 Rosbag 保存点云
【发布时间】：2020-05-04 18:55:30
【问题描述】：

我必须从 rosbag 文件中提取图像和 PCD。
我正在使用 Python 2 和 rosbag 库来遍历消息：

import rosbag
from cv_bridge import CvBridge

bag = rosbag.Bag('test.bag')
bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in self.bag.read_messages():
    # if image, use bridge
    # but what what to do to save a PointCloud into a PCD?

是否有一些库（如 cv_bridge）可以帮助我从 rosbag 中提取 PCD？
我找到了pypcd，但我不知道它是否能如我所愿，因为它在 Python 2 中不起作用，而且我无法让 rosbag 库在 Python 3 中工作......

有什么想法吗？

【问题讨论】：

标签： python ros rosbag

【解决方案1】：

pcl_ros 有一个工具可以将点云从包文件转换为 PCD。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

【讨论】：

【解决方案2】：

从消息到点云的转换可以这样完成：

pc = PointCloud.from_msg(msg)

从点云到消息的转换可以这样完成：

msg = pc.to_msg()

【讨论】：

你是在 Python 2 还是 3 中这样做的？问题基本上是如何使 pypcd 在 Python 2 中工作，因为通过 pip 安装它需要 Python 3。
最后，我通过手动下载pypcd代码让它工作了。