校准相机以确定内在参数

Question

我一直在努力使用带有 c++ 的 openCV 完成正确的校准。 下面我已经包含了我的代码 sn-p 用于它的计算，如果你能指出我做错了什么，或者我可以如何改进它，将不胜感激。

// Initialize and reset calibration params
        void InitCaliberation()
        {
            //numBoards = 0;
            numCornersHor = horizontalCorners;
            numCornersVer = verticalCorners;
            numSquares = horizontalCorners * verticalCorners;

            board_sz = Size(horizontalCorners, verticalCorners);
            frame_sz = Size(frameWidth, frameHeight);
            sqSizeInmm = sqSizemm; //25 mm
            object_points.clear();
            image_points.clear();
            corners.clear();

            finishedCalberation = false;
        }

//Process frames
bool CheckCheckerboardFrame(Mat image, bool debug=false)
        {
            vector<Point3f> obj;
            Mat grayImage;
            cvtColor(image, grayImage, COLOR_BGR2GRAY);

            for (int j = 0; j < numSquares; j++)
                obj.push_back(Point3f(sqSizeInmm * j / numCornersHor, sqSizeInmm * j%numCornersHor, 0.0f));
            bool found = findChessboardCorners(grayImage, board_sz, corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FILTER_QUADS);

            if (found)
            {
                //sub-pixel accurate location
                cornerSubPix(grayImage, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER | TermCriteria::EPS, 30, 0.1));
                if(debug)
                    drawChessboardCorners(image, board_sz, corners, found);
                else {
                    image_points.push_back(corners);
                    object_points.push_back(obj);
                }
            }

            return found;
        }

// Calculate params
void FinishCaliberation()
        {
            calibrateCamera(object_points, image_points, frame_sz, intrinsic, distCoeffs, R, T);
            finishedCalberation = true;
            cout <<"\nIntrinsic: "<< intrinsic.size<<endl;

            for (int i = 0; i < intrinsic.rows; i++)
            {
                for (int j = 0; j < intrinsic.cols; j++)
                    cout << intrinsic.at<float>(i, j) << " ";
                cout << endl;
            }

            cout << "\nDist coeff: " << distCoeffs.size << endl;
            for (int i = 0; i < distCoeffs.rows; i++)
            {
                for (int j = 0; j < distCoeffs.cols; j++)
                    cout << distCoeffs.at<float>(i, j) << " ";
                cout << endl;
            }
            //cout<<
        }

以下是我使用 openCV 得到的输出。

这是预期的输出。我已经从 matlab 计算了这个校准。

我不想匹配结果！但想了解为什么 Fy 和 Cx 值为 0，以及为什么 intrinsic.at(0,1) 非零？我在这里做错了什么？

这是校准过程的最小代码：http://collabedit.com/3vay2 如果有人感兴趣的话。

Answer 1

终于解决了问题。感谢 - @Micka

所以由于数据类型不匹配，我得到了垃圾值。 Opencv 需要双精度，而我对 Mat 参数使用浮点类型。这也是出现意外值的原因，例如intrinsic.at(0,1) 处的非零值。

这实际上让我对自己的实施产生了怀疑。但是将其转换为双重也可以解决此问题。 虽然我不确定 0 的双精度值是如何在浮点数中转换为 6.05179 的。可能与 OpenCV 的隐藏实现有关。