手眼校准 OpenCV答案

【问题标题】：Eye-In-Hand Calibration OpenCV手眼校准 OpenCV
【发布时间】：2021-07-08 08:31:22
【问题描述】：

我有一个设置，其中（2D）相机安装在机器人手臂的末端执行器上 - 类似于 OpenCV documentation：

我想校准相机并找到从相机到末端执行器的转换。我已经使用这个 OpenCV 指南 Camera Calibration 校准了相机，并在棋盘上获得了未失真的图像。

我的问题是找到从相机到末端执行器的转换。我可以看到 OpenCV 有一个函数，calibrateHandEye()，应该可以实现这一点。我已经有了“gripper2base”向量并且缺少“target2cam”向量。这应该基于棋盘格的大小还是我错过了什么？任何正确方向的指导将不胜感激。

【问题讨论】：

恕我直言相机校准是不够的，因为您只修复了相机系统的内部结构。要获得相机的外部方向，您必须知道校准图案（棋盘）的大小。在 OpenCV 文档中提到的paper 中，他们称之为校准块世界坐标系（CW，第 347 页，图 2）。这些应该是target2cam 向量（我还没有使用机械臂）。
前段时间我发现了 George Hotz 的一个有趣的代码“live coding SLAM”视频。有很多有用的技巧。看看
你是在 ROS 中实现一切吗，在 ROS 中我们可以设置相机的 TF 和 EF。
它不是 ROS - 它是一个纯 python 实现

【解决方案1】：

你已经接近答案了。

是的，它基于棋盘的大小。但是这个函数不是直接获取这些参数和图像，而是使用 target2cam。如何获得target2cam？只需将您的机械臂移到棋盘上方，相机就可以看到棋盘并拍照。从棋盘和相机内部函数的图片中，您可以找到 target2cam。从棋盘计算外在已经在opencv中给出。

在不同的机器人姿势下重复几次，并收集多个 target2cam。把它们放在 calibrateHandEye() 上，你就会得到你需要的。

【讨论】：