将 3x1 或 1x3 cv::Mat 转换为 cv::Point3d？

Question

我正在处理一些代码，其中执行大量 3x3 矩阵乘法以及使用旋转矩阵等对 3d 点进行一些平移。我决定使用 OpenCV 核心功能进行数学运算。使用最近添加到 cv::Mat 类的构造函数将 cv::Point3d 直接转换为 3x1 cv::Mat 的可能性大大减少并简化了代码。

我现在想知道是否有一种简单的方法可以将 3x1 或 1x3 cv::Mat 转换为 cv::Point3d？我总是可以这样做：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p (mat.at<double>(0,0), mat.at<double>(1,0), mat.at<double>(2,0));

或

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
const double *data = mat.ptr<double>(0);
cv::Point3d p (data[0], data[1], data[2]);

我非常担心性能（避免对at 方法的3 次调用）。

Answer 1

cv::Point3d 有一个构造函数，允许从cv::Mat 直接创建：

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p(mat);

您可能没有考虑过的另一种可能性是使用cv::Matx 而不是cv::Mat 进行数学运算。我发现它更易于使用，并提供更多功能，例如 Point 类型的乘法而不需要转换：

cv::Point3d p(1,2,3);
cv::Matx33d m = cv::Matx33d::eye();
cv::Point3d p2 = m * p;

cv::Matx 也是静态分配的，而不是动态分配的（如 cv::Mat），以防您真的需要额外的一点性能。但是，正如所有与性能相关的建议一样：通过分析确保您正在优化的内容实际上是一个瓶颈。