如何远程处理（低延迟）Raspicam 输出？答案

【问题标题】：How do I remotely process (with low latency) Raspicam output?如何远程处理（低延迟）Raspicam 输出？
【发布时间】：2014-06-21 20:30:29
【问题描述】：

由于 Raspberry Pi 的处理能力有限，我需要在远程机器上处理相机输出。这台机器是Linux服务器，应该使用OpenCV来处理视频数据。

我找到了一个解决方案，该解决方案在技术上可行，但在 1280x720 分辨率下会产生不可接受的高延迟，在 10 秒左右，在 640x360 分辨率下会产生大约 17 秒。也许这是由于某些缓冲区太大造成的？

所以，到目前为止我的解决方案：

在树莓派上先用 raspivid 命令采集视频，将此数据输出到标准输出并使用 netcat 传输：

raspivid --timeout 0 --nopreview --intra 2 --width 1280 --height 720 --framerate 20 --output - | nc 192.168.1.108 5555

然后在接收部分（实际上是在发送之前调用）：

nc -l -p 5555 | ./receiver

其中接收器是具有以下源代码的 C++ 应用程序：

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>

int main()
{
    cv::VideoCapture cap("/dev/stdin");

    if(!cap.isOpened())
    {
        std::cout << "Could not open '/dev/stdin'!" << std::endl;
        return -1;
    }

    cv::namedWindow("Receiver");
    cv::Mat frame;

    while(cap.read(frame))
    {
        cv::imshow("Receiver", frame);
        cv::waitKey(30);
    }

    cv::waitKey(0);
    return 0;
}

问题

如何将我的 raspicam 输出传输到 (Linux) 服务器，并能够使用启用 OpenCV 的 C++ 应用程序处理这些数据。要求传输帧和实际处理该帧之间的低延迟（

编辑：还需要高分辨率（1280x720 或更高）。

如果有任何错误，请原谅我的英语！

【问题讨论】：

你的问题是什么？延迟？
是的，延迟太长了。
看看这篇文章，也许有帮助：stackoverflow.com/questions/16750395/…
他使用的分辨率对于我的应用程序来说太低了。将使用 360 度镜头。 720p 20FPS 200 ms 延迟应该是可能的。它与 mplayer 完美配合！
我想知道管道是否“|”太小了

标签： linux opencv raspberry-pi netcat

【解决方案1】：

您可以使用 QWebSockets (Qt5)。您所需要做的就是将图片从 cv::Mat 转换为 QByteArray 并将它们流式传输。在 720p 时，我通过 LAN 连接获得近 15 FPS。

【讨论】：