opencv SGBM深度图中对象左侧的黑色边框答案

【问题标题】：black borders to the left of objects in opencv SGBM depth mapopencv SGBM深度图中对象左侧的黑色边框
【发布时间】：2015-08-27 01:01:02
【问题描述】：

使用 Opencv StereoCalib 校准了 2 个相同的相机。我有 0.32109 RMS 错误和 0.386568 平均再生误差 results of calibrating

我认为这不是很大的校准错误。但是我用带有黑色左边框的opencv SGBM算法得到this depth map

 int sgbmWinSize = 9;
    int cn = img1.channels();
    sgbm->setPreFilterCap(63);
    sgbm->setBlockSize(sgbmWinSize);
    sgbm->setP1(8 * cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize);
    sgbm->setP2(32 * cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize);
    sgbm->setMinDisparity(0);
    sgbm->setNumDisparities(numberOfDisparities);
    sgbm->setUniquenessRatio(10);
    sgbm->setSpeckleWindowSize(100);
    sgbm->setSpeckleRange(32);
    sgbm->setDisp12MaxDiff(1);
    sgbm->setMode(alg > 1 ? StereoSGBM::MODE_HH : StereoSGBM::MODE_SGBM);

有什么问题？

【问题讨论】：

标签： opencv computer-vision stereo-3d

【解决方案1】：

非遮挡区域遮罩除了视差图，对于立体匹配- 荷兰国际集团的方法评估有趣的是有一个非遮挡区域掩码。这个面具以白色表示为场景中可见的像素着色相机和黑色是可见的像素仅来自一台相机

问题“解决”了

for(int y=0;y<height;y++){
   for(int x=0;x<width;x++){
       if(imageData[y*width+x]==0){
          imageData[y*width+x]=x>width/2?imageData[y*width+x+1]:imageData[y*width+x-1];}}}

【讨论】：