【发布时间】：2015-02-18 23:35:18
【问题描述】：
我有一个使用校准相机拍摄的帧/图像。两组相机参数（内部和外部）均可用。我想知道，如果我在水平和垂直方向上翻转框架（有效地将其旋转 180 度），我需要更改原始相机参数以获得旋转图像的正确参数？
感谢任何帮助。谢谢..
【问题讨论】：
标签： opencv opengl computer-vision camera-calibration extrinsic-parameters
【发布时间】：2015-02-18 23:35:18
【问题描述】：
相机参数的线性部分将转换为视图投影矩阵。将它与 scale(-1,-1,1) 转换连接将为您提供新情况的视图投影（顺便说一句，scale(-1,-1,1) == rotate(180°=pi, 0, 0,1))。
【讨论】：
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谢谢@datenwolf。您能否详细说明一下相机参数的线性部分是什么意思？你的意思是外参3x4矩阵[R | t]?对于内在参数，我认为焦距不需要任何改变。但是，如果主点 (c_x, c_y) 坐标不在图像平面的中心，则可能需要更改它。我的目标是获得新的内在和外在参数矩阵。对应的 OpenGL 视图投影矩阵不是我要找的。span>
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@informer2000：线性部分是与相机相关的所有不引入非线性变换（即镜头失真）的东西。根据您的相机型号，外部参数和内部参数都可以是完全线性的，通常外部参数总是如此。但是，如果您的相机模型在固有模型中包含非线性镜头失真，则该部分必须与线性部分（主要是 FOV）分开。如果您使用的是基本针孔相机模型，则根本没有非线性部分，您的相机矩阵将为 P·[R|t]。
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@datenwold：是的，我使用的是针孔相机模型。基本上，投影矩阵P是内在参数矩阵K乘以外在矩阵[R|t]的结果。所以，如果我理解正确的话，我需要转换的是外在矩阵。这可以通过将增强的外在矩阵（通过将 [0 0 0 1] 添加为最后一行以获得 4x4 矩阵）乘以 I[-1 -1 1 1]^T 来实现吗？
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@informer2000：在我上面的陈述中，P 只是投影，它只是内在参数。 P·[R|t] 构成视图投影（或相机）矩阵，然后通过将其扩展为 4×4 矩阵，您可以将其转换为 OpenGL 式的相机矩阵。作为交叉检查，在有效的针孔相机矩阵中，WW 元素为 0，但 Z 中的 W 行非零（因此投影的 Z 坐标会施加透视缩放）。
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我有点困惑。我认为我们使用了不同的术语。我不想为此使用 OpenGL 函数（例如，
glRotate()或glScale()）。我基本上是想直接转换针孔相机模型参数。你能用矩阵运算的方式向我描述一下吗？