为什么模型的 opengl 投影没有给出与 opencv 投影完全相同的结果？

Question

我正在做一个项目，我使用 cv::solvePnP 获取相机姿势并使用此姿势在 OpenGL 窗口中投影 3D 模型。

我使用this link 从 opencv 内部和外部矩阵转到 opengl mvp 矩阵。

当我放大对象时，投影似乎很好，如image 所示，使用opengl 稍微大一点：左边是用相机看到的对象，右边是opengl 投影给出的我。

我以为我会有完全相同的投影。是因为失真场还是我在opengl中使用了错误的投影矩阵？

Answer 1

源图像具有桶形透镜畸变。这是无法用投影矩阵描述的图像的非线性失真。另一方面，OpenGL 使用直线投影：将直线投影到直线上。所以它不能解释源图像中的镜头畸变。

要正确解决此问题，您需要使用直线投影渲染图像，然后使用镜头畸变系数对其进行扭曲，您应该能够从 OpenCV 固有相机参数中检索到该系数。这需要渲染到纹理，然后在正确的坐标处从该纹理中采样。详情请见Distortion on Wikipedia。