如何将输入安排为 matlab 的 Extrinsics() 函数的对象？答案

【问题标题】：How to arrange input as an object for Extrinsics() function of matlab?如何将输入安排为 matlab 的 Extrinsics() 函数的对象？
【发布时间】：2015-11-03 00:34:21
【问题描述】：

我正在尝试使用 matlab 的外部函数来计算平移向量。作为要求，我想提供输入相机参数。即相机矩阵，失真矩阵。但是当我给输入，即 camParam 一个 3x3 cameraMatrix 时，它给了我错误。

camParam = [994.735326361544, 0, 624.663440953582;
            0, 998.166467837258, 364.087425569226;
            0, 0, 1]; 

    [rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(left_right_eye_points,(face.model)',camParam);

我收到以下错误：

Error using extrinsics
Expected cameraParams to be one of these types:
cameraParameters
Instead its type was double.
Error in extrinsics>checkInputs (line 140)
validateattributes(cameraParams, {'cameraParameters'}, {}, ...
Error in extrinsics (line 91)
checkInputs(imagePoints, worldPoints, cameraParams);
Error in Simple_conversion_from_World_to_Camera_to_image (line 37)
[rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(left_right_eye_points,(face.model)',camParam)

我的问题是：

1）我应该如何安排我的camParam，以便函数extrinsics可以接受它。

2) 另外它还需要失真系数吗？如果是，那么如何安排也是如此。

【问题讨论】：

标签： matlab computer-vision camera-calibration matlab-cvst perspectivecamera

【解决方案1】：

你必须按照错误信息告诉你的去做。创建一个cameraParameters 对象并使用它。可能你想要cp=cameraParameters('IntrinsicMatrix',camParam)

cameraParams 对象还允许您设置失真，文档解释了详细信息。

【讨论】：

你的意思是“cp = cameraParameters('IntrinsicMatrix',camParam)”谢谢它的工作。
是的，修正了我的答案。
是的。你给了我一个提示/建议，我进一步完善它:)
@khan，当您创建cameraParameters 对象时，请记住它假定基于 1 的像素坐标，这意味着左上角像素的坐标为 [1,1]。根据您从哪里获得内在函数，您可能必须将 1 添加到光学中心。另外，尝试使用相机校准器应用程序：mathworks.com/help/vision/ug/single-camera-calibrator-app.html
@Dima 内在参数随数据集一起提供。你觉得上面的 camParam 不正确吗。