【问题标题】：I am facing this error when running the camera-projector calibration script运行相机投影仪校准脚本时遇到此错误
【发布时间】：2021-12-22 00:53:00
【问题描述】：

Traceback（最近一次调用最后一次）：文件“calibration_ChArucoWithCircles.py”，第 255 行，在 distCoeffs=distCoeffs) cv2.error: OpenCV(4.5.3) :-1: error: (-5:Bad argument) in function 'estimatePoseCharucoBoard' 重载解析失败：

找不到必需的参数“rvec”（位置 6）
找不到必需的参数“rvec”（位置 6）

有人知道怎么解决这个问题吗，谢谢。

这是导致错误的脚本：

pose, rvec, tvec = aruco.estimatePoseCharucoBoard(
                charucoCorners=charuco_corners, 
                charucoIds=charuco_ids, 
                board=CHARUCO_BOARD, 
                cameraMatrix=cameraMatrix, 
                distCoeffs=distCoeffs)

【问题讨论】：

标签： python camera mapping projection camera-calibration

【解决方案1】：

尝试在最后添加两个空数组，一个用于旋转矩阵，一个用于平移矩阵：

pose, rvec, tvec = aruco.estimatePoseCharucoBoard(
    charuco_corners, 
    charuco_ids, 
    CHARUCO_BOARD, 
    cameraMatrix, 
    distCoeffs,
    np.empty(1),
    np.empty(1)
)

Documentation

【讨论】：

这些数组的大小应该是多少？
没关系。它们只是两个输出数组的占位符。由于某种原因，从 python 到 C++ 的翻译在解析时需要它们。