GPS到像素坐标

Question

我想显示相机图像中识别的船只的雷达信息。

至此，工作完成。

1. 摄像头图像：通过物体识别识别出这艘船。

2. 雷达信息：识别船只的纬度、经度、距离和方位角（A、B、C）。

Three sea-going vessels and a radar plot

摄像头和雷达位于同一位置，并且知道纬度、经度、横滚和俯仰值。

我们如何通过转换像素坐标来匹配GPS信息？

Same three vessels annotated with distances

Answer 1

您想将 3D 坐标投影到图像平面。有关背后理论的更详细信息，请参阅OpenCV documentation。

这是如何完成的简要说明：

1. 计算船只相对于相机位置的 3D 坐标。
2. 您需要一台经过校准的相机。您需要内部相机参数来计算从 3D 坐标到 2D 图像坐标的投影。
3. 使用例如OpenCV 和projectPoints (see doc here) 根据相对 3D 坐标和您的相机参数计算 2D 图像坐标。因为您使用容器的相对位置，所以您不需要相机的外部方向。所以平移和旋转变为零。