如何使用适用于 Windows 的 Ubuntu (20.04 LTS) 终端运行 ROS？ [关闭]

Question

在使用 VirtualBox 的 Ubuntu 虚拟机之前，我已经运行过 ROS。在那里，安装了 ROS Kinetic，所以我猜这是一个较旧的 Ubuntu 版本。在那里，我们运行了一些使用 Gazebo 进行可视化的 Python 脚本。

我最近在我的 PC 上安装了适用于 Windows 的 Ubuntu 20.04 LTS 终端，它按预期运行。我使用

执行了 ROS Noetic 安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full（由于 Ubuntu 20.04 兼容 ROS Noetic）。

已通过成功运行roscore和rosnode list等命令验证。

是否可以像在虚拟机中一样从 Windows 访问文件系统并运行 ROS 脚本和 Gazebo？我想在 Windows 中使用 Sublime Text 编辑文件，然后将它们用作 Catkin 工作区的脚本，使用 Windows 的 Ubuntu 终端运行。我还需要一种方法来访问驱动器中 Ubuntu 的根文件系统。有文章说它们可能存在于C:\Users\User_name\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.Ubuntu20.04onWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState，但对我来说这个目录不包含文件（是的，也没有隐藏文件）。

我应该遵循哪些步骤才能使其按预期工作？

Answer 1

首先，远离%profile%\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.Ubuntu20.04onWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState 中提及编辑文件的任何文章。即使它们存储在那里（在 WSL1 中），那也是 big no-no，因为它可能会损坏 WSL1 文件系统：

您的问题的答案也在该链接中 - 您将在 WSL 首次启动时创建的（安全编辑）\\wsl$\<distroname> 网络共享中找到文件。换句话说，确保您的 Ubuntu WSL 实例正在运行，然后您可以通过\\WSL$\ 共享编辑其中的文件。

您可能还希望查看this question，甚至可能开始与该用户聊天，因为他们已经在 WSL 上进行 ROS 已有几个月了。