如何在 Ubuntu 20.04 上设置 ROS 环境变量？答案

【问题标题】：How to setup ROS environment variable on Ubuntu 20.04?如何在 Ubuntu 20.04 上设置 ROS 环境变量？
【发布时间】：2020-08-16 16:18:24
【问题描述】：

我尝试按照 this 指南安装 ROS，但即使在添加 ROS source.list 及其密钥之后

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

出错了。

E: Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

然后我运行了这个命令

sudo apt search ros

查看是否存在任何此类包。我找不到ros-melodic-desktop-full，但我找到了另一个类似的包ros-desktop-full。所以我安装了它。安装顺利，没有出现任何错误。

指南中的下一步是设置ROS环境变量，但我没有这样的目录

/opt/ros

那么如何设置环境变量呢？

附言

我还用这个命令安装了一些工具和依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

并初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

【问题讨论】：

标签： ros ubuntu-20.04

【解决方案1】：

根据文档here，melodic 仅在 Ubuntu 18.04 上受支持。针对 Focal (20.04) 的 ROS 版本是 Noetic，但尚未发布（参见 Distributions）。我不确定 ROS 版本的 Ubuntu 包是什么（你安装的 ros-desktop-full 那个），但我没有成功使用它。

如果你真的想使用 Ubuntu 20.04，那么我认为你目前最好的选择是从源代码编译。上次我在http://packages.ros.org/ros/ubuntu 上检查了 Noetic 的预编译 debs 尚不可用（您可以在github issue 21513 跟踪发布进度）。不知道从源代码编译 Noetic 是容易还是难，但是我能够从源代码编译 ROS2 foxy 没有太多麻烦。

【讨论】：

【解决方案2】：

您安装的 ros-desktop-full 软件包是 Ubuntu 官方版本的一部分。

ROS Melodic（以及未来的 Noetic）由 OSRF 在单独的存储库 (packages.ros.org) 中发布。这些软件包安装到/opt/ros/。然而，一些 ROS 包也被移植到了 Debian，这就是他们找到通往 Ubuntu（从 Debian 派生）的方式。

Debian 软件包功能齐全，但没有安装到/opt/ros。相反，一切都集成在操作系统本身中。这意味着您需要稍微不同地设置您的个人工作区。

鉴于大多数教程都假设您使用 OSRF 软件包，我建议您要么等待 Noetic 发布（计划于 2020 年 5 月底发布），然后安装 ros-noetic-desktop-full，要么降级到 Ubuntu 18.04 LTS 以使用 ROS Melodic .

【讨论】：