OpenCV 视差图从左侧切开答案

【问题标题】：OpenCV disparity map is cut from leftOpenCV 视差图从左侧切开
【发布时间】：2017-02-23 17:58:02
【问题描述】：

我正在尝试使用 OpenCV 3.1 在 C++ 中计算视差图。我使用 StereoSGBM 算法，我需要能够识别远距离和非常近的物体。因此，我将 MinDisparity 设置为 -16，MaxDisparity 设置为 160。

相机现在已正确校准，但生成的视差图从左侧切开。切割量取决于 MaxDisparity 设置。

我会理解为什么近距离物体会发生这种情况。仅仅是因为一个图像上的像素在第二个图像上不可用。但这不会发生在更远的物体上。在这种情况下，对象在两个相机图像中都是完全可见的，但在生成的视差图中不可见。

看看这张照片。为什么结果上看不到我的手？

这个问题有什么解决办法吗？在高 MaxDisparity 设置的情况下计算所有可见区域的视差图？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您面临的问题是结果图片中的差异数量。 SGBM 搜索整个视差空间并尝试在另一张图片中找到最佳匹配。

获取右侧图像的一个像素，并将其与左侧图像视差范围内的每个像素进行比较。如果左图太小，则视差无效。因此，左侧图像中最左侧的 176 个像素被丢弃。

尝试减少最大差异和/或增加最小差异！

【讨论】：

但这对我来说毫无意义。如果我增加最小视差，我会丢失远处的物体，如果我减少最大视差，我会丢失近处的物体。由于我的手在两张图片中仍然可见，为什么它只是找不到正确的匹配项？ ...我的另一个想法是计算两个独立的视差图，例如0-48 和 48-96 然后以某种方式组合它们（但我不确定如何），但我不认为它是 100% 的解决方案。
我做了一个实验。我修改了 OpenCV 的 StereoSGBM 代码，让 minX1 始终从零开始，而不是从 maxDisparity 值开始，结果是它正常工作——我的手在视差图中可见，它的距离被正确检测到，似乎没有问题。
它似乎工作正常。但是，一旦图像包含重复结构，您就会遇到一大堆问题！
我明白，但是，无论我如何更改，立体匹配中都会出现重复结构的问题。我只需要整个视野的视差图。
@bigmuscle：是的，它总是会发生。但请注意，您的方法会使问题变得更糟！