使用自定义模式 OpenCV 进行图像/相机校准

Question

我已经阅读了来自 OpenCV 的 this example 关于使用棋盘模板模式校准图像的内容。文章建议我可以使用另一种模式来校准功能：

对于立体声应用，需要首先纠正这些失真。为了找到所有这些参数，我们要做的是提供一些定义明确的图案的样本图像（例如，棋盘）。我们在其中找到了一些特定的点（棋盘中的方角）。我们知道它在现实世界空间中的坐标，我们也知道它在图像中的坐标。利用这些数据，在后台解决一些数学问题以获得失真系数。这就是整个故事的总结。为了获得更好的结果，我们至少需要 10 个测试模式。

但它没有详细说明如何执行此操作。

是否有允许我这样做的 openCV（或任何其他库函数）？

Answer 1

大部分工作已经在 OpenCV 示例中实现，例如

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/calibration.cpp

在里面你可以直接选择你使用的模式

"Usage: calibration\n"
        "     -w=<board_width>         # the number of inner corners per one of board dimension\n"
        "     -h=<board_height>        # the number of inner corners per another board dimension\n"
        "     [-pt=<pattern>]          # the type of pattern: chessboard or circles' grid\n"

调用此脚本时，只需传递参数 -pt=circles

如果你自己实现它也很容易选择

bool found;
switch( pattern )
{
    case CHESSBOARD:
        found = findChessboardCorners( view, boardSize, pointbuf,
            CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FAST_CHECK | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
        break;
    case CIRCLES_GRID:
        found = findCirclesGrid( view, boardSize, pointbuf );
        break;
    case ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID:
        found = findCirclesGrid( view, boardSize, pointbuf, CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID );
        break;
    default:
        return fprintf( stderr, "Unknown pattern type\n" ), -1;
}