已弃用 Sensor.TYPE_ORIENTATION 的等效替换

Question

我正在寻找替代已弃用的 Android 传感器 Sensor.TYPE_ORIENTATION 的解决方案。

报道最多的解决方案是结合Sensor.TYPE_ACCELEROMETER和Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD，然后使用SensorManager#getRotationMatrix计算旋转矩阵，使用SensorManager#getOrientation得到欧拉角。 另一个报告的解决方案是使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR，它还使用SensorManager#getOrientation 得到一个旋转矩阵和欧拉角

不幸的是，在旋转移动设备时，它们的行为与TYPE_ORIENTATION 完全不同。当您的手机放在桌子上时尝试这两种类型，然后将其调高（俯仰）至 90°（屏幕现在直接面向您）。计算出的方位角和滚动的欧拉角变得非常疯狂（原因称为Gimbal lock 问题），而使用TYPE_ORIENTATION 检索的度数值非常稳定（不准确但还可以）。 TYPE_ORIENTATION 的每个值（偏航、俯仰和滚动）似乎都是某种“投影”度，没有万向节锁定问题。

在不使用已折旧的TYPE_ORIENTATION 传感器（可能来自旋转矩阵）的情况下获得相似度数（偏航、滚动和俯仰）的方法是什么？ TYPE_ORIENTATION算法内部是怎么做的？

Answer 1

getOrientation 中的 azimuth 是磁北与设备 y 轴在世界 x-y 平面中的投影之间的角度。当设备达到 90° 时，投影是零矢量，因此在这种情况下方位角没有意义，可以是任何值。从物理上讲，试图找到磁北与指向天空的矢量之间的角度是没有意义的。 你应该看看我的项目https://github.com/hoananguyen/dsensor/blob/master/dsensor/src/main/java/com/hoan/dsensor_master/DProcessedSensor.java