Cuda ORB 描述符 Opencv

Question

我正在尝试在 CUDA 上使用 OpenCV 制作特征匹配算法。 我正在使用 ORB 功能。 我遇到的主要问题是我能够很好地计算 ORB 关键点，但描述符始终为空。我尝试了所有方法，但没有成功。我尝试使用最新版本的 opencv (3.4.0) 和 3.2.0 版本。 这是我的代码的简化版本：

cv::Ptr<cv::cuda::ORB> orb_gpu = cv::cuda::ORB::create(5000);
std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
cv::cuda::GpuMat descriptors;
cv::cuda::GpuMat img_gpu(curr_frame);
orb_gpu->detect(img_gpu, keypoints); 
orb_gpu->compute(img_gpu, keypoints, descriptors);
cv::Mat desc_cpu;
descriptors.upload(desc_cpu);

Answer 1

问题在于内存复制的方向。您正在调用 upload 而不是 download 函数将描述符从设备复制到主机。以下行是罪魁祸首：

descriptors.upload(desc_cpu);

替换为：

descriptors.download(desc_cpu);

upload 从主机复制到设备，而download 从设备复制到主机。

我已经在 Ubuntu 14.04 上使用 CUDA 8 编译的 OpenCV 3.4 测试并验证了该示例。