Kinect 在 MATLAB 中将彩色图像映射到深度图像

Question

我使用 Kinect v2 传感器收集了数据，并且我有一张深度图及其对应的 RGB 图像。我还校准了传感器，得到了深度相机和RGB相机之间的旋转和平移矩阵。

所以我能够在 RGB 图像上重新投影深度值并且它们匹配。但是，由于RGB图像和深度图像的分辨率不同，所以得到的图像有很多孔。

所以我尝试换一种方式，即将颜色映射到深度而不是深度到颜色。

所以我遇到的第一个问题是 RGB 图像有 3 层，我必须将 RGB 图像转换为灰度才能做到这一点，但我没有得到正确的结果。

这个可以吗？

以前有人试过吗？

Answer 1

为什么不能将 Z 深度与 RGB 相匹配？

将低分辨率图像拟合到高分辨率图像应该很容易，只要它们代表相同大小的数据（即两个图像的角是相同的点）

应该很简单：

Z_interp=imresize(Zimg, [size(RGB,1) size(RGB,2)])

现在Z_interp 应该具有与 RGB 相同数量的像素

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如果你仍然想反过来做，那么，使用相同的方法：

RGB_interp=imresize(RGB, [size(Zimg,1) size(Zimg,2)])

Answer 2

图像采集工具箱现在正式支持Kinect v2 for Windows。您可以使用计算机视觉系统工具箱中的pcfromkinect 函数从 Kinect 中获取点云。