如何找到用于颜色跟踪的 RGB/HSV 颜色参数？

Question

我想跟踪一组图像中的颜色。 出于这个原因，我使用中提到的恒定阈值算法 Introduction to Autonomous Mobile Robots。这个方法只是简单地标记所有那些在红色、绿色、蓝色（或色调、饱和度、在我的例子中的值）的最小和最大阈值之间的像素。

我的问题是 - 尽管 HSV 对光照条件的变化不太敏感 - 我仍然想从程序中设置阈值，以尽量减少误报和漏报的数量。换句话说，该算法将确保最后只标记给定的一组像素，例如校准图像上的一个矩形。

我知道问题是在 6 维参数空间中进行搜索，我可以提出可能的解决方案，但我正在寻找其他程序员对此主题的意见和经验。

如果这很重要，我会尝试使用 OpenCV 在 C++ 中实现它。

Answer 1

据我了解的问题您正在寻找从包含跟踪标记的校准图像中校准 6 个阈值（每个 HSV 通道的最小值和最大值）的过程。为此，我会：

1. 首先手动描绘 区域，在校准图像中， 标记出现的位置
2. 计算该区域的直方图，每个区域对应一个 HSV 频道
3. 将最小和最大阈值设置为直方图 百分位数 0.05 和 0.95 分别

不使用直方图的最小值和最大值，而是使用它的 0.05 和 0.95 百分位数有助于测量对噪声更加稳健。

编辑：

第二步的修改： 如果您想最小化错误，您可以建立标记的 normilized 直方图和环境的 normalized 直方图（这可以是 2 个单独的图像）并减去后者从一开始。生成的标记直方图将衰减背景像素值。这将影响上述百分位数的值。