opencv orb 特征检测器中的 bit_pattern_31_[256*4]

【问题标题】：bit_pattern_31_[256*4] in opencv orb feature detectoropencv orb 特征检测器中的 bit_pattern_31_[256*4]
【发布时间】：2018-01-15 11:08:53
【问题描述】：

我正在学习 orb-slam 和 opencv 源代码，在位于 modules/features2d/src/ 目录的 orb.cpp 中，我看到了一个名为

的位模式

bit_pattern_31_[256*4]

但我真的不知道它的用途。我搜索谷歌和 bing 很长时间没有给出任何答案。
那么有人知道这个majic bit pattern的用法或参考吗？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

自从我在 google 上看到这个并最终找到了我认为的答案，我会试一试：

bit_pattern_31_[]

是一组预先计算的点 P1(x,y) 和 P2(x,y)。

我相信它是原始 orb 论文（ORB：SIFT 或 SURF 的有效替代方案）的 4.3 学习良好的二进制特征部分中描述的贪婪搜索获得的点集 p>

【讨论】：