Cv2 findChessboardCorners 找不到角点答案

【问题标题】：Cv2 findChessboardCorners fails to find cornersCv2 findChessboardCorners 找不到角点
【发布时间】：2021-05-19 08:59:14
【问题描述】：

我在视觉应用程序中使用 cv2 findChessBoardCorners 进行相机校准。我对函数的调用如下所示：

def auto_detect_checkerboard(self, image):
    retval, corners = cv2.findChessboardCorners(image, (7, 7), flags=cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
                                                + cv2.CALIB_CB_EXHAUSTIVE)
    if(retval):
        return corners[0][0], corners[0][1]
    else:
        print("No Checkerboard Found")
        assert False

但到目前为止我尝试过的所有图像似乎都找不到任何角落。我用过的最简单的例子是

我使用该功能有问题吗？还是我需要在预处理中处理的图像有问题？

到目前为止，我已经尝试转换为灰度，并应用了高斯滤镜，但似乎都没有产生任何影响。

【问题讨论】：

当您尝试使用 cv.findChessboardCorners(image, (7,7), None) 时？此外，当您将 (7,7) 更改为 3,6 或 6,7 时，结果仍然没有变化？
尝试使用return corners[0][0], corners[1][0]。 corners[0][1] 给我一个错误。但是代码检测到 49 个角。问题可能出在您未发布的代码中。
@YunusTemurlenk 我已经尝试不使用额外的标志，它没有什么不同，在寻找更小的棋盘格时它更成功，但实际上我的应用程序需要我能够检测到整个事情。
@Rotem 你是对的，我访问角落的方式有误，但这似乎不是全部问题。由于没有检测到板子，它仍然经常根本没有碰到那个代码块。

标签： python opencv computer-vision calibration

【解决方案1】：

我解决这个问题的方法是执行颜色分割以获得二进制掩码。接下来，使用二进制掩码去除背景以使板可见，从工件中去除。最终准确输出国际象棋边界特征。

1. 执行颜色分割：我们将加载的图像转换为 HSV 格式，定义下限/上限范围，并使用cv2.inRange 执行颜色分割以获得二进制掩码。
1. 提取棋盘：获得二进制掩码后，我们将使用它来移除背景，并使用cv2.bitwise_and 将棋盘部分与图像的其余部分分开。算术运算，对于在 hsv 彩色图像中定义 roi 非常有用。
1. 显示棋盘特征。从图像中提取棋盘后，我们将 patternSize 设置为 (7, 7) 和 flags 为自适应阈值 + 快速检查 + 归一化图像，灵感来自 source。

步骤：

颜色分割以获得二进制掩码。

lwr = np.array([0, 0, 143])
upr = np.array([179, 61, 252])
hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
msk = cv2.inRange(hsv, lwr, upr)

使用遮罩去除背景

krn = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (50, 30))
dlt = cv2.dilate(msk, krn, iterations=5)
res = 255 - cv2.bitwise_and(dlt, msk)

显示棋盘特征

res = np.uint8(res)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(res, (7, 7),
                                         flags=cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH +
                                               cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK +
                                               cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
if ret:
    print(corners)
    fnl = cv2.drawChessboardCorners(img, (7, 7), corners, ret)
    cv2.imshow("fnl", fnl)
    cv2.waitKey(0)
else:
    print("No Checkerboard Found")

代码：

import cv2
import numpy as np

# Load the image
img = cv2.imread("kFM1C.jpg")

# Color-segmentation to get binary mask
lwr = np.array([0, 0, 143])
upr = np.array([179, 61, 252])
hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
msk = cv2.inRange(hsv, lwr, upr)

# Extract chess-board
krn = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (50, 30))
dlt = cv2.dilate(msk, krn, iterations=5)
res = 255 - cv2.bitwise_and(dlt, msk)

# Displaying chess-board features
res = np.uint8(res)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(res, (7, 7),
                                         flags=cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH +
                                               cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK +
                                               cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
if ret:
    print(corners)
    fnl = cv2.drawChessboardCorners(img, (7, 7), corners, ret)
    cv2.imshow("fnl", fnl)
    cv2.waitKey(0)
else:
    print("No Checkerboard Found")

要查找掩码的上下边界，您可能会发现有用：HSV-Threshold-script

【讨论】：