在远程连接中使用 rviz “无法连接到任何 X 显示器。”答案

【问题标题】：Using rviz in a remote connection "Could not connect to any X display."在远程连接中使用 rviz “无法连接到任何 X 显示器。”
【发布时间】：2021-09-13 17:14:38
【问题描述】：

我正在尝试通过与 ssh 的远程连接来使用 rviz。当我执行命令rosrun rviz rviz时，出现这个错误：

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR 未设置，默认为 '/tmp/runtime-root' qt.qpa.screen：QXcbConnection：无法连接到显示器无法连接到任何 X 显示器。

我已经在 ssh 连接期间通过ssh myusername@host -X 添加了 -X 标志，但没有任何变化。

我不知道还能做什么，所以欢迎任何帮助。

我在 Mac 计算机 (macOS Catalina) 上工作，远程我在带有 Docker 的工作站上工作，我的映像有 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic。

提前谢谢你。

编辑：

我刚尝试在工作站本地执行rviz，出现同样的错误，所以我想ssh连接不是问题。问题可能是由于 Docker 或工作站（Nvidia DGX Station）造成的吗？会不会是权限问题？

谢谢。

【问题讨论】：

当你连接到这个远程系统时，你本地系统（你运行 ssh 的那个）上的 DISPLAY 环境变量的值是多少？远程系统（您连接到运行 ros 的系统）上 DISPLAY 的值是多少？你在本地系统上运行什么 X 服务器？
首先，我不得不说我是一个初学者，总的来说，我不确定自己在做什么。如果我在本地运行echo $DISPLAY，则会出现“/private/tmp/com.apple.launchd.ZDXU5Z6owS/org.xquartz:0”。当我在远程系统上执行相同操作时，会出现“localhost:10.0”。我正在使用 XQuartz，它是“在 macOS 上运行的 X.Org X 窗口系统的版本”。谢谢。
你试过-Y标志吗？
@JuanR 是的，我刚试过，没有任何变化

标签： docker ssh ros

【解决方案1】：

我目前不了解 docker，但以下内容对您有用吗：

user@local $ export ROS_MASTER_URI=http://your_remote's_hostname:11311

user@local $ rosrun rviz rviz

并查看https://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup了解详情+两台机器上的ip配置。

【讨论】：

【解决方案2】：

更新：Here 是一些关于在 docker 和 MAC 中运行 GUI 应用程序的说明，可能很有用（如果你还没有看过的话）。

我有一个带有 ROS 的 docker 容器，我用它来运行 rviz 和其他 UI 应用程序（ROS 的基于 QT 的应用程序在 KDE Neon 中不起作用）。

docker-compose.yml 包含以下内容：

##############
version: "3.8"

services:
  ros:
    container_name: ros1
    network_mode: host
    # I created my own image, with my own user, etc
    image: YOUR_IMAGE
    volumes:
      # you can ignore this line if you want (I'll explain below)
      # - /home/ichramm/devel/robots:/home/ichramm/devel/robots
      - /etc/localtime:/etc/localtime:ro
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro
      - /home/ichramm/.Xauthority:/home/ichramm/.Xauthority:ro
      - /run/user/1000:/run/user/1000:ro
      - /run/user/1000/bus:/run/user/1000/bus:ro
    command: /entrypoint.sh
    environment:
      USER: ichramm
      DISPLAY: ${DISPLAY}
      XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-${USER}
      DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS: unix:path=/run/user/1000/bus
    devices:
      #- "/dev/ttyUSB0:/dev/ttyUSB0"
      #- "/dev/dri/card0:/dev/dri/card0"
      #- "/dev/dri/card1:/dev/dri/card1"

您应该尝试将已安装的卷映射到您的系统。我知道您有 MAC，这意味着这可能不适合您。

这对我有用，但我不使用 ssh，我只使用两个脚本：

❯ cat docker-run.sh
#!/bin/bash

docker exec -ti -w $(pwd) ros1 ./wrapper.sh $@

❯ cat wrapper.sh 
#!/bin/bash

export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-$USER

source env.sh

$@

为了使其工作，您需要以下内容：

在容器中挂载工作目录（见上面的注释行）
有一个文件env.sh，其中源ROS 的setup.bash 和工作区devel/setup.bash。

当然，这些脚本的经验是有限的，这就是为什么我也直接使用以下方法进入 docker：

❯ cat enter-env.sh 
#!/bin/bash

docker exec -ti -w /home/ichramm/devel/robots ros1 /bin/bash

这仅是因为容器的目录结构与主机的目录结构匹配。（请注意，无论如何我只挂载开发目录）。我还添加了一个与主机中具有相同名称 UID 和 GID 的用户，以防止文件权限出现问题。

如果你不能让它工作，我建议你转向虚拟机。只需安装没有 UI 的 Ubuntu 20.04（您可以稍后使用 sudo systemctl set-default multi-user 禁用它）并使用带有 X 转发的 SSH。我使用该设置切换到 docker 并且仍然拥有 VM，以防万一发生。

更新：请记住，我正在做一些可能不安全的事情，例如安装 .Xauthority。它对我有用，因为没有其他人可以访问我的计算机。

【讨论】：