按下Ctrl + c时如何以干净的方式杀死python程序（包括ROS和扭曲协议）？答案

【问题标题】：How to kill a python program (which includes ROS and twisted protocol) in a clean way when Ctrl+c is pressed?按下Ctrl + c时如何以干净的方式杀死python程序（包括ROS和扭曲协议）？
【发布时间】：2016-09-12 10:32:02
【问题描述】：

我已经创建了一个 ROS 节点，它使用 python 的扭曲协议与客户端建立连接。该程序按预期运行，但是当我尝试使用 Ctrl+c 终止该程序时，它显示以下错误消息：

[server_send_command_ver3-4] 升级到 SIGTERM

我在下面包含了我的一部分代码：

if __name__ == '__main__':
   try:
    #node initialization
    rospy.init_node('listen', anonymous = True)

    #publisher to publish message to clientconnection to display connection status on GUI
    connect = rospy.Publisher("status", String, queue_size = 10)
    connect.publish(" Lost Connection")

    #twisted protocol and listen at port 80
    factory = Factory()
    factory.protocol = NewFactory
    factory.clients = []  
    reactor.listenTCP(80, factory)
    reactor.run()

  except rospy.ROSInterruptException:
    pass

【问题讨论】：

标签： python twisted ros reactor sigterm

【解决方案1】：

使用rospy.on_shutdown() 是一个好方法。

基本上，在实现时，一旦请求关闭节点（如 Ctrl + C 按下），就会调用此函数。在你的情况下，你可以在这个函数中关闭你的连接，并在完全关闭之前处理你需要的任何东西（最终像reactor.close()）。

这是一个取自here的例子：

def myhook():
  print "shutdown time!"

rospy.on_shutdown(myhook)

【讨论】：

【解决方案2】：

rospy 已经实现了信号处理程序 (http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Initialization%20and%20Shutdown) 并且应该可以很好地处理 ctrl+c (SIGINT)。

但是，您正在运行一个扭曲的实例，而 reactor.run() 是一个阻塞调用。您发送的信号没有关闭扭曲的线程。由于程序没有做出任何反应，rospy 将 SIGINT 升级为 SIGTERM 以强制程序关闭。

为了能够优雅地关闭你的程序，你可以在 rospy 上实现一个钩子来关闭扭曲的实例（不确定这是否可行）

rospy.on_shutdown(reactor.stop)

或使用 python 信号库为 SIGINT 实现一个处理程序，优雅地关闭程序中的所有实例 (https://docs.python.org/2/library/signal.html)

【讨论】：

rospy 钩子有效，但如果你删除 (): rospy.on_shutdown(reactor.stop)