roslaunch激活失败怎么办？

Question

我尝试通过键入来启动 sdk 包

roslaunch dji_sdk sdk.launch

但是每次我得到这个错误：

... logging to /home/dji/.ros/log/b31d5e94-fec0-11e9-9835-74da38ebc18f/roslaunch-manifold2-18825.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://manifold2:41911/

SUMMARY

PARAMETERS

/dji_sdk/align_time: False
/dji_sdk/app_id: 1079440
/dji_sdk/app_version: 1
/dji_sdk/baud_rate: 921600
/dji_sdk/enc_key: 39d353a8e9ad01b6c...
/dji_sdk/serial_name: /dev/ttyUSB0
/dji_sdk/use_broadcast: False
/rosdistro: kinetic
/rosversion: 1.12.13
NODES
/
dji_sdk (dji_sdk/dji_sdk_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [18835]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to b31d5e94-fec0-11e9-9835-74da38ebc18f
process[rosout-1]: started with pid [18848]
started core service [/rosout]
process[dji_sdk-2]: started with pid [18856]

STATUS/1 @ init, L56: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 921600...

STATUS/1 @ init, L66: ...Serial started successfully.

ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1503: Drone version not obtained! Please do not proceed.
Possible reasons:
Serial port connection:

SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> [v] Enable API Control.
Baudrate is not correct, please double-check from DJI Assistant2 -> SDK -> baudrate.
TX and RX pins are inverted.
Serial port is occupied by another program.
Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout $USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout and login again
ERRORLOG/1 @ activate, L1387: Unable to initialize some vehicle components![ERROR] [1572843926.785053218]: drone activation error
[ERROR] [1572843926.785190956]: Vehicle initialization failed
^C[dji_sdk-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

这是我激活无人机的步骤：

source devel/setup.bash
catkin_make
rosed dji_sdk sdk.launch

我在哪里编辑波特率/应用程序 ID/enc 密钥/和序列名。

app_id: 1079440 波特率：921600 串行名称：/dev/ttyUSB0 enc_key: 39d353a8e9ad01b6c659111904bae57ebb138785aa5159699383f28da3f56563

然后我继续执行以下命令：

roslaunch dji_sdk sdk.launch

这是我得到错误的地方。

我正在使用 USB-TTL 电缆将歧管 2-c 与 M210 RTK V2 连接，而且我在输入任何代码之前先获得了许可：

usermod -a -G dialout $USER

然后注销并登录 然后我输入：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

读取并授予串行端口权限。

TX（绿线）和Rx（白线）和地线（黑线）分别放在那里。

那么现在我该怎么办？

Answer 1

1. 部分USB-TTL线不支持921600波特率，建议使用FT232R USB-TTL线
2. 需要在大疆助手2中开启SDK并设置无人机的buadrate 921600

Answer 2

可能性太多了 请参考我之前的回答，一一查看

DJI A3 Onboard SDK problem (No connection)

您提供的信息还不够，可能有很多可能性。请仔细阅读以下清单（这是我首先想到的，如果我记得有新的，我会添加它）

该列表用于错误，例如未获取无人机版本或新设备错误或第一次成功连接（获取固件）然后激活 DJI OSDK 和 DJI OSDK-ROS 失败。假设您已经启用了 API 控件，然后检查

1. 是否启用了 RPI 上的 UART？如果没有，请启用它。您是否也在使用正确的序列号？如果没有，请正确设置。推荐使用 /dev/serial/by-id/usb-XXX 方法

2. DJI assisatnt2的波特率和OSDK的USERCONFIG文件中的波特率一样吗？如果没有，就改成一样

3. 您是否授予串行设备权限，例如 sudo chmod a+rw 或 sudo usermod -a -G dialout $USER 或设置 udev 规则。如果没有选择正确的方法。

4. FTDI 系列问题

   4.1 您之前是否在其他平台上成功使用过此 FTDI 电缆？（确保 tx rx 正确）

   4.2 这是 FTDI 3.3V 吗？如果没有，您的 FCU 板很有可能已经烧毁。送回维修。

   4.3 测量 Tx 和 RX 引脚上的电压，同时一切都已连接，它是否被上拉到 3.3V？如果小于 3，则存在严重的通信问题。

   4.4 周围有 EMI 发生器吗？（这一次发生在我身上，花了我 2 周的时间来隔离问题，EMI 导致连接不可靠）

   4.5 作为一项附加测试，使用实时测试 Y 电缆的 tx 和 tx，看看您是否可以看到任何正常的通信发生。

5. 你忘记打开遥控器了吗？如果是这样，在调用 sdk.launch 时打开它

6. GO 应用端问题

   6.1 你是否在运行 sdk.launch 时连接了 Go 应用程序？如果不是GO应用连接，连接它会弹出什么的。

   6.2 您是否登录了创建应用 ID 的帐户？如果没有，请登录。

   6.3 你的账号之前有没有因为在非授权区域飞行而被封禁（例如被大疆航空航天器/Flyhub抓获）而警察实际上正在追捕你？如果是这样，请停止玩无人机并自首。通常最多应入狱一年，但如果您抗拒，惩罚可能会更致命。

7. 您是否通过 GO 应用授予权限？在 RPI 中运行 sdk.launch 后，在 GO App 上单击确定或确认。一旦你启动了sdk，Go应用会弹出……你做过/体验过吗？更换固件后，你应该再次体验一下。

8. 您之前是否尝试过使用 3.8 和普通 X86/X64 英特尔 PC/笔记本电脑和 Ubuntu 16/18 的硬件？它在工作吗？ （排除硬件/连接问题）如果可以工作，那么它的 RPI 问题。如果不能，高机会无人机/RC 方。我确实有几个 RPI 烧毁经验 b4。

9. 您是否有有效/正确的应用程序 ID 和加密密钥？仔细检查一下。如果不是，则输入正确。

10. 提供给A3的电压是否稳定干净？

11. 你试过这种调用方式吗？ /the_sample_u_wish_to_run UserConfig.txt /dev/ttyACM0（这是我从其他人的经验中收集的）

12. 您使用的是哪个版本的 RPI，如果您使用的是 2 系列，则很有可能您必须将https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/tree/raspberrypi-support 与旧版本固件一起使用。我只用 RPI 3B 进行了测试。不能保证其他版本的功能。这就是为什么数字 8 对隔离问题很重要。

13. 您是从其他地方调用 sdk.launch 吗？确保只调用一次并防止它再次调用。确保串口没有被占用。

14. 确保在 DJI 助手 2 中启用了 API。关闭所有电源并再次连接到 DJI 助手 2 以验证这一点。如果电路板有任何问题，您在上一次运行中设置的 API 启用将自动取消选择。这是为了排除FCU板烧毁的问题。

15. 如果现在仍然无法正常工作，那么您应该尝试使用固件 1.7.7 和 1.7.5 或任何您可以访问的固件的其他 3.8 或 3.7。据我所知，他们的延迟+等待ACK总是有各种各样的问题。也许在等待串行确认时增加更多延迟会对您有所帮助（来自其他 github dji_osdk 帖子的解决方案）

16. 如果此特定 A3 烧毁，请更换另一条新打开的 A3 和经过验证的工作 FTDI 电缆（使用 Arduino 测试）以排除 A3 问题

如果还是不行，请向 dev@dji.com 提交工单 + 向 Samuel@DJI 投诉。向他们发送您测试过的一长串清单，如果他们说很有可能是硬件问题。请务必将其寄回 RMA。我确实有过一台普通 A3 和一台 M600 A3 烧毁 FCU 板问题的经验。

在此之后，如果遇到无法通过OSDK执行GPS任务或无法进行本地飞行控制的情况。只是尝试不同的固件版本。 DJI 固件发布对于开发者来说通常是非常错误的。

编辑

对于您的情况，请使用 windows。因为我对基于 Windows 的方法没有任何问题 确保滑块在我的图像视图右侧。我没有 MAC，所以无法测试 MAC 解决方案。

您可能需要插上插电再插上几次

默认情况下 api 被禁用。所以你必须启用它并选择你希望接收的主题的赫兹率。祝你好运。这是我能做的。