vo_ros/vo: malloc(): 图像大小导致的内存损坏？

Question

我想为一个机器人项目建立由苏黎世大学 Robotics and Perception Group 的单目视觉里程计系统。项目地址是https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo。他们将其实现为 ROS 节点，这真的很酷，但是当我启动 svo_ros 节点 roslaunch svo_ros live.launch 时出现错误：

[ INFO] [1455715165.624976791]: SVO initialized
[ INFO] [1455715165.625768093]: Found parameter: svo/cam_topic, value: /image_raw
[ INFO] [1455715197.445786640]: RESET
*** Error in `/home/user/workspace/indigo/devel/lib/svo_ros/vo': malloc(): memory corruption: 0x0000000001187920 ***

我猜这是由错误的图像大小配置引起的，因此 svo 使用的 OpenCV 函数会破坏处理图像的内存。 我使用 camera_calibration ros 节点校准了我的相机。我将输出转换为 /param/camera_pinhole.yaml 中的 .yaml 文件表示，如下所示

cam_model: Pinhole
cam_width: 644
cam_height: 484
cam_fx: 588.481298
cam_fy: 587.819899
cam_cx: 328.046456
cam_cy: 226.471844
cam_d0: -0.363501
cam_d1: 0.165011
cam_d2: 0.000571
cam_d3: -0.000577

当我从校准数据中获得图像分辨率 644x484 并使用 image_view 包的 image_view 节点确认它时，我会说我配置的图像 cam_width 和 height 是正确的。我什至尝试将launch-filge中的image_width和image_height设置为相同的大小，但它没有改变任何东西。

<launch>

<node pkg="svo_ros" type="vo" name="svo" clear_params="true" output="screen">

        <!-- param name="image_width" value="644" type="int" />
        <param name="image_height" value="484" type="int" />
        <param name="cam_width" value="644" type="int" />
        <param name="cam_height" value="484" type="int" / -->

        <!-- Camera topic to subscribe to -->
        <param name="cam_topic" value="/image_raw" type="str" />

        <!-- Camera calibration file -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/camera_pinhole.yaml" />

        <!-- Default parameter settings: choose between vo_fast and vo_accurate -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/vo_fast.yaml" />

    </node>

</launch>

我是否错过了适合任何参数或其他配置，或者有人有其他想法出了什么问题？

提前致谢。

Answer 1

我实际上找到了解决此问题的方法。

这是在制作图像金字塔时，图像的列数为奇数时引起的。

我通过修改文件 rpg_vikit/vikit_common/src/vision.cpp 来修复它

之前读过的第 91 行：

  const int stride  =  in.step.p[0];

我改成：

  const int stride = in.step.p[0]/2 * 2;