DroneKit 简单起飞不起作用答案

【问题标题】：DroneKit simple takeoff not workingDroneKit 简单起飞不起作用
【发布时间】：2017-09-23 22:35:46
【问题描述】：

我正在尝试制作一个简单的Takeoff 命令。

下面是代码：

ControlApi.getApi(this.drone).takeoff(10, new AbstractCommandListener() {
            @Override
            public void onSuccess() {

            }

            @Override
            public void onError(int executionError) {
                alertUser("Error: " + executionError);
            }

            @Override
            public void onTimeout() {

                alertUser("timeout");

            }
        });

虽然我正在设法 ARM 直升机，但起飞命令总是返回错误，executionError 3 或 4 我不知道这是什么意思？任何人都有executionError 代码的含义？或者知道问题出在哪里？

【问题讨论】：

您需要武装直升机，并且您还需要处于引导模式。这两个条件你都满足了吗？
@squilter 是的，首先我正在布防，然后使用VehicleApi.getApi(this.drone).setVehicleMode(VehicleMode.COPTER_GUIDED); 切换到引导模式，然后使用上面的代码。
您是否等待确认模式更改成功？
@squilter 是的，我正在等到AttributeEvent.STATE_VEHICLE_MODE 中的onDroneEvent 更改，然后按下起飞按钮。还有其他想法吗？顺便说一句，你用真正的四轴飞行器起飞了吗？我之所以问，是因为为了进行测试，我使用的是真正的四轴飞行器和 PX4 控制器。
哦，dronekit-android 真的只设计用于 ArduCopter。它绝对可以与 PX4 一起使用，但我不希望它开箱即用。

标签： dronekit dronekit-android 3dr

【解决方案1】：

[已解决]。以下是代码正常工作需要采取的步骤：

VehicleApi.getApi(this.drone).arm(true, new AbstractCommandListener() {
            @Override
            public void onSuccess() {

            }

            @Override
            public void onError(int executionError) {

            }

            @Override
            public void onTimeout() {

            }
        });

确保您在onSuccess 方法中得到正确响应。

VehicleApi.getApi(drone).setVehicleMode(VehicleMode.COPTER_GUIDED);

这就是我的问题所在。我设法把直升机放在Guided_NoGps 根据 Arducopter 文档，这种模式可以在没有足够 GPS 卫星数量的情况下使用。您还需要 GPS 中的 3DFix 才能切换到Guided 模式。您需要确保您拥有超过 9 个稳定的卫星锁，否则此代码将无法正常工作。

运行下面的代码

ControlApi.getApi(this.drone).takeoff(10, new AbstractCommandListener() {
            @Override
            public void onSuccess() {

            }

            @Override
            public void onError(int executionError) {
                alertUser("Error: " + executionError);
            }

            @Override
            public void onTimeout() {

                alertUser("timeout");

            }
        });

我已经在基于 PX4 控制器的真实四轴飞行器上对此进行了测试。您还需要 ArduCopter 3.4 版（或更高版本）

【讨论】：