使用 yaml-cpp 解析 YAML 文件错误

Question

我正在尝试将带有相机校准的 .yaml 文件中的信息解析为 ROS 中的“sensor_msgs::CameraInfo”消息。

我设法解析了 INT 和字符串，但是当我到达双向量/矩阵时遇到了问题。

这是我的代码：

sensor_msgs::CameraInfo yamlToCameraInfo(std::string leftOrRightCam)
{
  YAML::Node camera_info_yaml = YAML::LoadFile(leftOrRightCam + ".yaml");
  sensor_msgs::CameraInfo camera_info_msg;
  camera_info_msg.width = camera_info_yaml["image_width"].as<uint32_t>();
  camera_info_msg.height = camera_info_yaml["image_height"].as<uint32_t>();
  camera_info_msg.distortion_model = camera_info_yaml["distortion_model"].as<std::string>();
  camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<double>();
  camera_info_msg.K = camera_info_yaml["camera_matrix"].as<double>();

  return camera_info_msg;

}

我得到的错误是这样的：

错误：'operator=' 不匹配（操作数类型为 'sensor_msgs::CameraInfo_ >::_D_type {aka std::vector >}' 和 'double')
camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as();

cameraInfo 消息的文档位于此处：http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html

yaml-cpp 包教程：https://github.com/jbeder/yaml-cpp/wiki/Tutorial

我的 yaml 文件 lokk 的“失真系数”部分如下所示：

失真系数：
行数：1
列：5
数据：[-0.167477, 0.023595, 0.004069, -0.002996, 0.000000]

有谁知道我做错了什么？

Answer 1

这一行的错误：

camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<double>();

建议左侧是std::vector<double>，而右侧是double。而是：

camera_info_msg.D = camera_info_yaml["distortion_coefficients"].as<std::vector<double>>();