ROS catkin_init_workspace 由 PHP 作为进程生成时未找到

Question

让我详细说明一下：我正在尝试使用 proc_open 从 PHP 生成 catkin_init_workspace，如下所示：

touch( "$dir/stderr.txt" );
chmod( "$dir/stderr.txt", 0755 );
$fp = fopen("$dir/stderr.txt", "w");
fclose($fp);

$descr = array(
                0 => array("pipe", 'r'), // stdin
                1 => array("pipe", 'w'), // stdout
                2 => array("file", "$dir/stderr.txt", "w")to file
              );

$pid = proc_open( "catkin_init_workspace", $descr, $pipes, $dir );

if (!is_resource( $pid) ) 
    throw new Exception ( "`catkin_init_workspace` exec failed");

else if ( is_resource( $pid ) )
{   
    fclose( $pipes[1] );
    $retval = proc_close( $pid );
}

上述代码已与 CMake、GCC 和其他应用程序一起使用。 但是，当我使用 catkin_init_workspace 尝试此操作时，我得到：

sh: 1: catkin_init_workspace: not found

现在，据我了解，catkin_init_workspace 是一个 python 脚本：

/opt/ros/indigo/bin/catkin_init_workspace

我尝试使用绝对路径直接调用它，但是没有用。

作为用户，一切正常。但不是当我通过 www-data 执行时，Apache2 的用户/组设置。

ROS 教程解释了我需要通过运行设置我的环境变量

source /opt/ros/indigo/setup.bash

在调用 proc_open 之前，我也尝试过通过 PHP 执行此操作，但无济于事。 我的理解是需要正确设置环境变量。

在做

出口 | grep ROS

显示：

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="/home/alex/Projects/ros_ws/devel/share/common-lisp"
declare -x ROS_DISTRO="indigo"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/alex/Projects/ros_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
declare -x ROS_TEST_RESULTS_DIR="/home/alex/Projects/ros_ws/build/test_results"

这些是我需要为 www-data 设置的环境变量以正确调用 catkin 吗？

如果是这样，我如何将这些变量作为 env 数组传递给 PHP 的 proc_open？

Answer 1

如您所见，source /opt/ros/indigo/setup.bash 必须提前调用，否则您的环境未设置为查找 ROS 命令。

当您在 PHP 中执行此操作时，我猜您在调用 proc_open("catkin_init_workspace", ...) 之前使用了额外的 proc_open 或 exec 调用或类似的调用？
通过这样做，环境可能只为这个单一调用设置，并且在您在另一个 proc_open-call 中运行 catkin_init_workspace 之前不会保留它。

可能的解决方案

我现在无法在这里测试（没有安装 PHP），但以下应该可以：

1. 创建一个包含以下内容的简单 bash 脚本：

   #!/bin/bash
   source /opt/ros/indigo/setup.bash
   catkin_init_workspace
   

2. 在 PHP 中，调用此脚本而不是 catkin_init_workspace