树莓派 MJPG-Streamer 低延迟

Question

我已经构建了一个树莓派机器人。现在我想从 Raspberry Pi 板载摄像头流式传输视频。我遵循了本教程： http://blog.miguelgrinberg.com/post/how-to-build-and-run-mjpg-streamer-on-the-raspberry-pi/page/2

所以我终于让它工作了，但现在我想获得尽可能低的延迟。低延迟很重要，因为控制具有这种延迟的机器人是不可能的。

有什么建议吗？ 祝你有美好的一天！

Answer 1

你应该在https://raspberrypi.stackexchange.com/上问这个

现在可以找到的所有有效解决方案都使用 raspivid。它直接将视频编码为 H.264/MPEG，这在捕获每一帧时效率更高。

到目前为止，最适合我的是 - 首先是你的树莓派

raspivid -t 999999 -w 1080 -h 720 -fps 25 -hf -b 2000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=<IP-OF-PI> port=5000

• 在您的 PC/查看设备上

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=<IP-OF-PI> port=5000 ! gdpdepay ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=false

来源：http://pi.gbaman.info/?p=150

Answer 2

我想我从实验中发现，相机板完成了大部分处理，完全减轻了 raspi 的负担。您可以通过在 pi 上运行 top 来查看它，因为它正在捕获和流式传输。

首先我在 linux 客户端上运行以下命令：

nc -l -p 5001 | mplayer -fps 31 -cache 512 -

然后我在 raspi 上运行以下命令：

/opt/vc/bin/raspivid -t 999999 -o -w 1920 -h 1080 - | nc 192.168.1.__ 5001

这是通过从 raspi 到 linux 桌面的以太网连接完成的，两者都连接到一个通用的以太网集线器。

我做了以下观察：

• 这些设置给了我一个相当低的延迟 (
• 增加缓存大小（在客户端）只会导致更大的延迟，因为客户端会在开始之前缓冲更多的流
• 将缓存大小减小到某个下限以下（我是 512）会导致播放器错误：“无法在线性流中向后搜索！”
• 指定小于默认 1920x1080 的尺寸会导致较小尺寸的延迟更长，尤其是当它们小于 640x480 时
• 指定非默认比特率会导致更长的延迟
• 我不确定默认比特率是多少
• 对于任何导致延迟的场景，似乎延迟会随着时间的推移逐渐减少，而我尝试的大多数配置似乎在一分钟左右后几乎没有延迟

不幸的是，除了运行哪些命令以使其运行之外，该板上似乎提供的技术信息很少。在 cmets 中提供更多输入或对此答案进行编辑将不胜感激。

Answer 3

我意识到这是一篇旧帖子，但我最近需要做一些类似的事情，所以我创建了一个节点 Raspberry Pi MJpeg Server，你可以通过压缩质量和超时（每秒帧数）。

启动服务器：

node raspberry-pi-mjpeg-server.js -p 8080 -w 1280 -l 1024 -q 65 -t 100

选项：

-p, --port        port number (default 8080)
-w, --width       image width (default 640)
-l, --height      image height (default 480)
-q, --quality     jpeg image quality from 0 to 100 (default 85)
-t, --timeout     timeout in milliseconds between frames (default 500)
-h, --help        display this help
-v, --version     show version

开源，我相信它会帮助其他人。