视差图的颜色反转答案

【问题标题】：Disparity map's color is reversed视差图的颜色反转
【发布时间】：2015-07-30 15:01:20
【问题描述】：

我的视差图的结果很好。据我所知，近处的物品应该是浅色的，远处的物品应该是深色的。相反的情况发生在我身上。

这是我的代码：

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
    assert(BMState != 0);
    BMState->preFilterSize=31/*41*/;
    BMState->preFilterCap=41/*31*/;
    BMState->SADWindowSize=31/*41*/;
    BMState->minDisparity=-0/*-64*/;
    BMState->numberOfDisparities=112/*128*/;

    try
    {
    while(true)
    {
        if(true)
        {

        if( frameL && frameR )
        {
            CvMat part;
            cvRemap( gFrameL, img1r, mx1, my1 );
            cvRemap( gFrameR, img2r, mx2, my2 );
            if( true/*!isVerticalStereo || useUncalibrated != 0 */)
            {

                cvFindStereoCorrespondenceBM( img1r, img2r, disp,BMState);

                cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );
                cvNamedWindow( "disparity" );
                cvShowImage( "disparity", vdisp );
            }
        }
      }
frameL = cvQueryFrame(capLeft);
frameR= cvQueryFrame(capRight);
cvCvtColor(frameL,gFrameL,CV_BGR2GRAY);
cvCvtColor(frameR,gFrameR,CV_BGR2GRAY);
    }

我该如何解决这个问题？

【问题讨论】：

标签： c++ opencv camera-calibration disparity-mapping

【解决方案1】：

Disparity 是一个立体图像中的一个点与另一个点之间的（水平）像素单位的偏移量，其中两个点都是同一个 3D 世界点的图像。如果您的图像被切换，则视差的方向也会被翻转。尝试切换输入图像。

如果您的左右图像互换，则差异可能为负。
在cvNormalize() 之后，您将获得适当的正值，较小的值表示接近的对象。

【讨论】：

在这种情况下如何使用cvNormalize() 的示例会很好。