ximgproc_DisparityWLSFilter.filter() 参数是什么？

Question

我从cv2.ximgproc.createDisparityWLSFilter(left_matcher) 得到一个ximgproc_DisparityWLSFilter， 但我无法让ximgproc_DisparityWLSFilter.filter() 工作。

我得到的错误是

OpenCV 错误：断言失败 (!disparity_map_right.empty() && (disparity_map_right.depth() == CV_16S) && (disparity_map_right.channels() == 1)) 在 cv::ximgproc::DisparityWLSFilterImpl::filter,文件......\opencv_contrib\modules\ximgproc\src\disparity_filters.cpp，第 262 行

一般来说，当“ximgproc_DisparityWLSFilter”没有一个谷歌结果时，我该如何弄清楚如何使用它？

Answer 1

与 c++ 不同，Python 不能很好地处理指针。所以论点是

Filtered_disp = ximgproc_DisparityWLSFilter.filter(left_disp,left, None,right_disp)

请注意，它不再是 Python 中的 void 函数！

我通过反复试验发现了这一点。

Answer 2

我也有这个问题，你需要做的是先创建过滤器。然后你可以过滤......希望这是有道理的。这是我在 Python 3.6 opencv3.4.2 上测试的代码 sn-p

wls = cv2.ximgproc.createDisparityWLSFilter(left_Matcher)
filteredDisp = wls.filter(leftStereoComputeOutput, leftOriginalImage, disparity_map_right=rightStereoComputeOutput)

为了弄清楚这部分是如何工作的，我必须查看文档以及其他人在 Github 上实现的内容，然后将各个部分连接起来。大量的试验和错误。

过滤器的参数是：

Python:
filtered_disparity_map  =   cv.ximgproc_DisparityFilter.filter( disparity_map_left, left_view[, filtered_disparity_map[, disparity_map_right[, ROI[, right_view]]]] )

参数：

disparity_map_left 左视图的视差图，1 通道，CV_16S 类型。隐式假设视差值按 16 缩放（一个像素视差对应视差图中的 16 的值）。视差图可以有任何分辨率，它会自动调整大小以适应left_view分辨率。

left_view 用于指导过滤过程的原始立体声对的左视图，8 位单通道或三通道图像。

filtered_disparity_map 输出视差图。

disparity_map_right 可选参数，例如，某些实现还可能使用右视图的视差图来计算置信度图。

ROI 要过滤的视差图区域。可选的，通常应该自动设置。

right_view 可选参数，一些实现也可能使用原始立体对的右视图。

以上参数在https://docs.opencv.org/3.4/db/d72/classcv_1_1ximgproc_1_1DisparityFilter.html找到