闪烁的深度图 OpenCV

Question

经过一些尝试后，我设法在校正和校准相机后使用 OpenCV 的 StereoSGBM 功能并计算了视差，从而获得了我用立体相机拍摄的场景的非常准确的视差图。我还在最终结果上应用了加权最小二乘 (WLS) 过滤器，这使我获得了更加同质和美观的东西：

但是，仍然存在需要修复的深度图“闪烁”，这意味着稳定的对象会逐帧更改其深度灰度值，从而使信息不可靠。我读到这是一个常见问题，但还没有找到解决方法。 深度图正在重新计算每一帧的深度，同时需要一些时间一致的东西。关于如何解决这个问题的任何想法？

Answer 1

我不知道您是否找到了解决方案，但我遇到了类似的问题。到目前为止我的理解是，这种“闪烁”可能主要是因为深度值的归一化操作。

在我的例子中，我注意到当有斑点时，深度的上限和下限在一个很大的范围内，这会导致不同的值标准化。你如何使用标准化深度图？这可能是相关的！

我建议您研究的另一件事是立体算法的参数。对于 StereoSGBM，您需要使用很多参数，请尝试使用它们的不同组合。

附： =如果您找到了解决方案，我将非常高兴知道您是如何解决的，如果您能分享解决方案，我将不胜感激。我的只是我认为主要原因的一些想法和起点。