减少视差图中的噪声答案

【问题标题】：Decrease noise in Disparity map减少视差图中的噪声
【发布时间】：2017-04-30 04:08:22
【问题描述】：

我在 c# (Emgu) 中计算了视差图。附件1是左右图像，以及视差图。视差图的噪声很高。如何减少视差图中的噪声？谢谢。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

作为tiziran pointed out，良好的（立体声）校准很重要。由于您通常会校准每个相机以检索其整个投影矩阵，因此很难说哪个参数最重要。

立体校准还涉及确定第二个摄像头相对于第一个摄像头的旋转和平移。

在你的情况下，还需要考虑其他一些事情：

A) 一般来说，噪声取决于窗口相关大小和相关方法。存在几种方法。相关大小越大，噪声越低，但精度也越低。

B) 要获得视差，必须从两个相机上看到点。每张图像的一半不在另一台相机的视野范围内，因此它是无用的（并且通常在无法计算视差的区域出现噪声）。我认为在这种情况下，相机之间的距离/旋转太多（没有帮助）。

C) 在完全没有纹理或者纹理维度大于相关窗口大小的情况下，很难获得良好的视差。在您的图像中，有些区域具有统一的白色且没有纹理

D) 我认为在地毯失焦的情况下很难有很好的视差。这是我个人的考虑，但这个事实并不能肯定地帮助你。

【讨论】：

亲爱的marcoresk，感谢您的良好回复。我的立体相机的基线是 25 厘米。对整改匹配有影响吗？
@ahyan 理论上我会说不，它不会：理论上每个基线都可以使用。但是为了进行匹配，您必须有可以匹配的点：必须从两个相机看到的点（参见我的答案中的 B）。还要考虑这一点：基线越大，相机之间的“盲区”就越大（根据我的经验）
你是对的。我已经对更远距离的物体进行了测试（校准和校正），但它没有用。我正在使用 Opencv 网站代码。这够了吗？还是我应该改变它？
@ahyan 我无法真正回答这个问题。请考虑接受我的实际答案，或发布另一个更具体的关于您的代码的问题。 Read this

【解决方案2】：

如果您想获得更好的视差图结果，您应该进行良好的相机校准。更准确的相机校准导致更准确的视差图。

【讨论】：