使用 OpenCV 的错误视差图

Question

我正在尝试在 python 中使用 openCV3 计算视差图，但结果并不令人满意。我确保校准和纠正正确完成：

我使用这些校正后的图像在 Matlab 中尝试了视差函数，结果非常好。然而，opencv 的输出看起来像梵高的画作：

.

这里是视差相关的python代码：

block_matcher = cv2.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15)
disp = block_matcher.compute(rectified_l, rectified_r)

有趣的是，差异范围是 [-16,240]，但是，我希望它在 [0,16] 范围内，因为我将 numDisparities 设置为 16。我误解了 numDisparities 的概念吗？我尝试改变 numDisparities 和 blockSize 但没有得到任何有意义的改进。

如果您对正在发生的事情有任何想法，请告诉我。

Answer 1

我弄清楚了发生了什么，以及为什么 Matlab 的表现要好得多。 我原帖中的视差图是使用openCV的StereoBM方法得到的，而Matlab使用的是StereoSGBM。在我切换到 StereoSGBM 后，结果看起来好多了，并且与我从 Matlab 得到的结果相同。