使用 REST API 与 MiR200 机器人通信答案

【问题标题】：Communicating with MiR200 Robot using REST API使用 REST API 与 MiR200 机器人通信
【发布时间】：2021-05-19 04:29:57
【问题描述】：

我一直在尝试使用 Python 中的 REST API 来控制 Mir 200 机器人。我已将 Mir 中的任务编程为仅在 PLC 寄存器值更改时才起作用，因此我在 python 中发出以下请求，但出现 405 错误。任何人都可以帮我语法吗？我尝试将 PLC 寄存器 41 的值更改为 5。

register = {"value": 5}
PLCregister = requests.post(host + 'registers/41', json = register, headers = headers)
print(PLCregister)

【问题讨论】：

您能否提供有关此机器人的文档的来源？
405 表示不允许，我会查看 MIR-200 的文档（这是任何回答问题的人都必须为您做的）。您应该更新问题标签，以确保您也有合适的人查看。

标签： python json robotics rest

【解决方案1】：

我从未使用过 MiR200 或他们的任何机器人（它们看起来很酷，我有点嫉妒）但看起来你可以尝试 PUT 请求来修改价值。我要关闭这个 pdf：https://www.mobile-industrial-robots.com/media/2214/mir_robot_rest_api_200.pdf

405 错误意味着请求方法（在这种情况下为POST）不被允许，可能它已被弃用。

你可以试试这个：

register = {'value': 5}
plc_register = requests.put(host + 'registers/41', json=register, headers=headers)
print(plc_register)

POST 请求一般用于告诉服务器创建数据，而不是修改它。你可以看到他们在 MiR 2.0.X 文档中提到了这一点：

POST /registers/{id}

用指定的ID修改PLC寄存器的值。寄存器 1 到 100 是整数，寄存器 101-200 是浮点数。 Even though this is not a standard use of the POST call it has been included for compatibility purposes

所以，可能POST 方法不在您的机器人软件中，只是推测。

【讨论】：