python ahrs互补过滤器产生形状错误

Question

我正在尝试使用 ahrs'Complementary filter，但无法正常工作。 数据的形状：

for ele in zip(gl, al): 
  comp.append(ahrs.filters.complementary.Complementary(ele[0],ele[1],None,200)) 

ele[0]（陀螺仪数据）看起来像 [ 0.75 0.6875 -0.625 ] 和 ele[1]（加速度计数据）看起来像 [ 0.03125 -0.08935547 1.01123047]

根据 Complementary 函数的要求，两个数组的数据类型都是 <class 'numpy.ndarray'>。

当前错误来自它所在的框架本身

Traceback (most recent call last):
  File "/home/luke/test_imu.py", line 111, in <module>
    comp.append(ahrs.filters.complementary.Complementary(ele[0],ele[1],None,200))
  File "/usr/lib/python3.9/site-packages/ahrs/filters/complementary.py", line 158, in __init__
    self.Q = self._compute_all()
  File "/usr/lib/python3.9/site-packages/ahrs/filters/complementary.py", line 184, in _compute_all
    Q[0] = self.am_estimation(self.acc[0], self.mag[0]) if self.q0 is None else self.q0.copy()
  File "/usr/lib/python3.9/site-packages/ahrs/filters/complementary.py", line 283, in am_estimation
    if acc.shape[-1] != 3:
IndexError: tuple index out of range

因此问题是，Q[0] = self.am_estimation(self.acc[0], self.mag[0]) if self.q0 is None else self.q0.copy() 行将第一个元素从 3 大小的 ndarray 中取出，self.acc[0]。当然值是错误的形状。

那么框架或我的数据结构中是否有错误？如何解决此错误？

Answer 1

acc 和 gyr 数组是 n * 3 数组。看起来你可能只有 1x3 数组。