Java：等待函数最多n秒，如果没有完成重试答案

【问题标题】：Java: Wait for function for up n seconds, if no complete re-tryJava：等待函数最多n秒，如果没有完成重试
【发布时间】：2012-02-13 10:56:06
【问题描述】：

背景（可以跳到下面的问题...）

目前正在使用乐高 Mindstorm 机器人和 icommand API (http://lejos.sourceforge.net/p_technologies/nxt/icommand/api/index.html)。

其中一种电机控制方法出现问题。这些方法将电机旋转给定角度：

Motor.A.rotateTo(target);

在电机完成运动之前，此功能不会返回。这很好，但有时电机无法停止并会无限期地继续，从而停止程序。

问题

无论如何我可以让程序等待方法Motor.A.rotateTo(target);返回n秒。然后如果在那段时间内没有返回，则再次调用该方法。（如果可以循环直到成功，那就更好了。）

感谢您的阅读，任何帮助将不胜感激。

问候，乔

编辑：从Motor.A.rotate(target); 更正为Motor.A.rotateTo(target);

【问题讨论】：

Is it possible to stop a function's execution within a specified time in Java?的可能重复
但是在执行过程中不停止方法会不会导致对象的状态不一致？
@Tudor 啊是的，是的。我的意思是写Motor.A.rotateTo(target);对不起我的错误！电机有转速计，记录它们转动了多远（顺时针正，逆时针负，1 转速 = 1 度）。所以我可以简单地重新调用该方法，它会旋转直到达到目标转速计。

标签： java multithreading time concurrency icommand

【解决方案1】：

Motor#rotate(long count, boolean returnNow) 呢？如果您希望电机在特定时间后停止，您可以致电stop()。

Motor.A.rotate(150, true);
Thread.sleep(3000);
Motor.A.stop();

【讨论】：

感谢您的回复，我考虑过这个，但是如何知道电机是否完成了旋转？

【解决方案2】：

您可以使用ExecutorService 或其他线程解决方案在单独的线程中运行rotate 并等待结果。这是一个完整的程序，它也会重试给定的次数：

public static void main(String[] args) throws TimeoutException {
    final ExecutorService pool = Executors.newFixedThreadPool(10);
    runWithRetry(pool, 5);  //run here
}

public static void runWithRetry(final ExecutorService pool, final int retries) throws TimeoutException {
        final Future<?> result = pool.submit(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
                Motor.A.rotate(angle);
            }
        });
        try {
            result.get(1, TimeUnit.SECONDS);  //wait here
        } catch (InterruptedException e) {
            throw new RuntimeException(e.getCause());
        } catch (ExecutionException e) {
            throw new RuntimeException(e.getCause());
        } catch (TimeoutException e) {
            if (retries > 1) {
                runWithRetry(pool, retries - 1);  //retry here
            } else {
                throw e;
        }
    }
}

【讨论】：

【解决方案3】：

类似的东西呢：

int desiredPosition = Motor.A.getTachoCount() + ANGLE_TO_TURN;
long timeout = System.currentTimeMillis + MAX_TIME_OUT;
Motor.A.forward();
while (timeout>System.currentTimeMillis && desiredPosition>Motor.A.getTachoCount()); //wait for the motor to reach the desired angle or the timeout to occur
Motor.A.stop();

【讨论】：