【发布时间】：2015-05-17 16:21:50
【问题描述】：
问题可能看起来很模糊，因为很难在一行中描述一个问题，所以在这里。 我在 Raspberry Pi 上使用 Debian 来运行 PID 调节器，这意味着每次计算 PID 输出时都会获得 dt（循环执行之间的时间差）。 基本上dt是这样计算的。
oldtime_ = time_;
clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &time_);
Timer.dt = ((static_cast<int64_t>(time_.tv_sec) * 1000000000 + static_cast<int64_t>(time_.tv_nsec)) - (static_cast<int64_t>(oldtime_.tv_sec) * 1000000000 + static_cast<int64_t>(oldtime_.tv_nsec))) / 1000000000.0;
PID 大约每秒更新 400 次，运行良好，但有时 Linux 决定花费更多时间来执行操作。结果是大量的 dt，例如，不是 1/400 = 0.0025，而是 0.8，比需要的多 320 倍。 结果是 PID 计算不正确。看起来像这样。
我很想知道如何让 raspbian 更接近实时系统。
编辑
谢谢，anaken78 和任何帮助过的人。使用 RR_FIFO 调度运行良好，处理速度始终在 380-400hz 左右。
【问题讨论】：
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如果您需要高精度、廉价的计时器，我建议直接使用 TSC（如果可用），并将您的进程固定到单核（如果系统是多核）以避免 TSC 歪斜。
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到目前为止你尝试过什么？这并不像这个要求是全新的独特的，而且您似乎已经知道要搜索的关键字。另外，是计时器不精确还是调度程序与您的逻辑混淆了？
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系统本身是单核的。问题是调度程序搞砸了，所以我不确定直接使用 TSC 是否会有所帮助，但如果直接操作 TSC 会给调度程序更高的优先级，我会尝试一下。正如我所说，对我来说，谷歌的问题看起来很模糊。我尝试过的唯一关键字是“实时”，但我还没有使用过 RTlinux 或实时内核。如果在 debian 周围跳舞没有结果，我会这样做。
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我有一个想法，即使用系统信号每 X 纳秒启动一次 PID 处理，但我仍然不确定调度程序是否也不会这样做。
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Linux 永远不会成为一个成熟的硬实时操作系统，但从去年开始，它有了一个硬 rt 风格的调度类型，SCHED_DEADLINE。对于高精度计时器，您可以查看无滴答内核。基本上，这允许内核随时安排定时器中断，而不是每秒 1000 或 100 次（HZ 的典型值）。顺便说一句，当我上周在香草内核上尝试 nanosleep() 时，我的睡眠时间降至约 60 微秒，而没有使用 tickless。
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