带有 ROS 和自动完成的 VScode 设置

Question

我正在努力使用 ROS 配置 VSCode 以具有自动完成功能。 我习惯于将 VSCode 与 Qt 和 OpenCV 一起使用，并且一切正常。 例如，对于 OpenCV，我只是像这样编辑了c_cpp_propreties.json：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

OpenCV 的自动完成功能可以正常工作（我有 C++ IntelliSense 扩展）。 但是，一旦我尝试在c_cpp_propreties.json 中从 ROS 中指定 include 文件夹，就没有任何效果了，甚至 OpenCV 自动完成功能也不行：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2",
            "/opt/ros/melodic/include"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

这就像 ROS 阻止了一切。我究竟做错了什么？我指定在 VSCode 中单击“打开文件夹”并浏览 ROS 包以加载它。 我正在开发 Ubuntu 18.04 LTS。

Answer 1

在文件.vscode/c_cpp_properties.json（由VSCode ROS extension生成）中，尝试将"cppStandard": "gnu++14"改成"cppStandard": "c++14"。

ROS 正在使用c++14 standard，因此指定gnu++14 似乎会破坏事情。这是从this question推导出来的。

issue 与此有关。

Answer 2

在将 IntelliSense 与 ROS 结合使用时遇到问题。无论我做什么，它都不会搜索 ros 命名空间。所以我想将cppStandard（在文件c_cpp_properties.json）更改为gnu++11（无论如何它只适用于IntelliSense）。它立即开始工作。

这里是cppStandard 设置为gnu++14 的结果

这里是cppStandard 设置为gnu++11 的结果

我什至尝试过gnu++17，但这也取得了有限的成功。看起来gnu++11 效果最好。

我还尝试了 Richard 在 his answer 中所说的话。它无需更改任何其他内容即可工作。

Answer 3

您需要生成 compile_commands.json 并将其放在您的 vscode 工作目录中。该文件将告诉 vscode linter 在哪里查找。如果您创建新文件或 CMakeLists.txt 中的编译指令发生更改（即新库），则需要重新生成此文件

我做了一个youtube video 来演示这个

我也在 reddit 上的类似帖子中回答了这个问题：Has anyone got Visual Studio to work properly with ROS?。我在下面添加了我为此写的答案；

如果你使用catkin_make，编译时，

cakin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

编译后，compile_commands.json 将出现在您的构建文件夹中。

如果你使用catkin工具，由于构建系统不同，构建后会有一个运行脚本将单个compile_commands.json合并为一个

See the issue here for script.

然后你可以重新启动VScode，它会在启动时提示你并询问你是否要使用它。如果它出于某种原因没有提示您，

In the "Advanced" section of the Configuration UI, you can supply the path to your compile_commands.json and the extension will use the compilation information listed in that file to configure IntelliSense.

基本上，步骤是：

1. cakin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1
2. 将 compile_commands 从 catkin_ws/build 移到你的 vscode 工作目录下，我一般在 catkin_ws/src 下，个人喜好
3. 将 vscode 指向您的编译命令。

ROS 应该从这里正常工作。

编辑：从另一个帖子中的答案中添加了步骤