【发布时间】：2018-05-27 16:38:24
【问题描述】：
我有一块运行 FreeRTOS 的 STM32F4 板（上面有 3 个任务），我每使用 15-50 分钟就会出现一次硬故障。
我的硬件： 3 个编码器、6 个模拟输入、10 个数字输入和 3 个用于直流电机的 PWM 输出。
一开始，我以为是一些 StackOverflow，然后我为每个任务实现了 uxTaskGetStackHighWaterMark(); 并检查它不是它。
然后我实现了一些 HardFault 处理程序：
void HardFault_Handler(void)
{
__asm volatile
(
" tst lr, #4 \n"
" ite eq \n"
" mrseq r0, msp \n"
" mrsne r0, psp \n"
" ldr r1, [r0, #24] \n"
" ldr r2, handler2_address_const \n"
" bx r2 \n"
" handler2_address_const: .word prvGetRegistersFromStack \n"
);
}
void prvGetRegistersFromStack( uint32_t *pulFaultStackAddress )
{
volatile uint32_t CFSRValue = SCB->CFSR;
volatile uint32_t HFSRValue = SCB->HFSR;
char stepError [100] = "";
if ((HFSRValue & (1 << 30)) != 0) {
CFSRValue >>= 16;
if((CFSRValue & (1 << 9)) != 0) strcpy(stepError," Divide by zero");
if((CFSRValue & (1 << 8)) != 0) strcpy(stepError," Unaligned access");
if((CFSRValue & (1 << 3)) != 0) strcpy(stepError," No coprocessor UsageFault" );
if((CFSRValue & (1 << 2)) != 0) strcpy(stepError," Invalid PC load UsageFault");
if((CFSRValue & (1 << 1)) != 0) strcpy(stepError," Invalid state");
if((CFSRValue & (1 << 0)) != 0) strcpy(stepError," Undefined instruction");
}
volatile uint32_t r0;
volatile uint32_t r1;
volatile uint32_t r2;
volatile uint32_t r3;
volatile uint32_t r12;
volatile uint32_t lr; /* Link register. */
volatile uint32_t pc; /* Program counter. */
volatile uint32_t psr;/* Program status register. */
r0 = pulFaultStackAddress[ 0 ];
r1 = pulFaultStackAddress[ 1 ];
r2 = pulFaultStackAddress[ 2 ];
r3 = pulFaultStackAddress[ 3 ];
r12 = pulFaultStackAddress[ 4 ];
lr = pulFaultStackAddress[ 5 ];
pc = pulFaultStackAddress[ 6 ];
psr = pulFaultStackAddress[ 7 ];
GPIO_WriteLed(0,1);
for(int i=0;i<=10;i++)
{
PWM_Change_DutyCycle(i,0);
}
for(;;);
}
从这个实现中，我得到了那些结果（每个都是 HardFault，有时 PC 是 0），这似乎是非常随机的（对我来说）：
1- if((CFSRValue & (1 << 1)) != 0) strcpy(stepError," Invalid state"); pc=0
2- if((CFSRValue & (1 << 0)) != 0) strcpy(stepError," Undefined instruction");
0800807d: ...IncrementTick+252 ldr r3, [r7, #8] - pc=134250621 - lr=2779096485
3- if((CFSRValue & (1 << 8)) != 0) strcpy(stepError," Unaligned access");
0800d63b: MX_ADC1_Init+290 ldr r3, [pc, #240] ; (0x800d72c <MX_ADC1_Init+532>)
4- if((CFSRValue & (1 << 1)) != 0) strcpy(stepError," Invalid state");
addr 0
5-080124c9: SysTick_Handler+8 bl 0x80072cc <osSystickHandler>
6- if((CFSRValue & (1 << 0)) != 0) strcpy(stepError," Undefined instruction");
08012521: SysTick_Handler+8 bl 0x80072cc <osSystickHandler>
问候，
【问题讨论】：
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你认为在这里发布异常处理程序会比发布生成异常的代码更有益吗？
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我将处理程序发布给您知道如何获取值（CFSR、pc 等），也许有人可以指出更好的替代方法来获取有关异常的更多详细信息。如果您阅读我的问题，每个异常都发生在代码的不同部分。 osSystickHandler、IncrementTick 等都是 FreeRTOS 的默认设置，我没碰过。
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如果不是堆栈溢出，则可能是通过杂散指针写入，或缓冲区溢出，或其他原因。不看代码就说不出来。
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只有应用程序代码有超过 5000 行.. :/ 我在这里尝试一些可能有帮助的东西.. 如果我拔掉我的直流电机（仍然发送 PWM 但没有编码器脉冲），它需要更多的时间崩溃（到现在为止已经有 5 个小时了，无一例外）。也许在上下文切换中有些东西？
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恐怕只有你能找到高频的来源。如果不访问您的机器和硬件，就无法远程调试复杂代码