如何使用 JTAG 链接调试两个或多个微控制器？

Question

我设法编程和调试了一个 STM32F4 微控制器，做了一些简单的操作并编写了一些小脚本。

设置

• 微控制器：STM32F405RG
• 调试探针：我使用的是 Amontec 的旧 JTAGKEY2
• 工具链：端口 3333 上的 openOCD 和 GDB
• 我没有使用任何 GUI 和任何特定的软件工具。

目标

现在我想升级一点。

我的项目由 PCB 上的 3 个 MCU 组成，以冗余方式工作。

我想调试两个或更多的STM32F4，并在一个 MCU中进行一些操作，而其他的暂停。这是一个例子：

• 1. 使用相同的 .elf 对所有设备（我们称之为 MCU1 和 MCU2）进行编程。
• 1. 运行。
• 1. 在特定时间（如运行后 10 秒）停止 MCU1 和 MCU2。
• 4. 仅修改 MCU1 的 r4
• 5. 恢复所有目标。

对于一个 MCU，我将目标配置文件称为 smt32f4x.cfg。 对于两个 MCU，我阅读了 OpenOCD 用户指南，看来我必须创建一个 新的水龙头。 但首先，我想尝试使用相同的配置调试 MCU1 和 MCU2。 我为系统连接了总线上的 MCU，打开了一个终端并在我的项目文件夹中输入了openocd。

问题

正如预期的那样，我收到了这条消息：

Info : JTAG tap: STM32F405RGTx.bs tap/device found: 0x06413041 (mfg: 0x020 (STMicroelectronics), part: 0x6413, ver: 0x0)
Info : JTAG tap: auto0.tap tap/device found: 0x4ba00477 (mfg: 0x23b (ARM Ltd.), part: 0xba00, ver: 0x4)
Info : JTAG tap: auto1.tap tap/device found: 0x06413041 (mfg: 0x020 (STMicroelectronics), part: 0x6413, ver: 0x0)
Warn : AUTO auto0.tap - use "jtag newtap auto0 tap -irlen 4 -expected-id 0x4ba00477"
Warn : AUTO auto1.tap - use "jtag newtap auto1 tap -irlen 5 -expected-id 0x06413041"
Info : STM32F405RGTx.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints
adapter speed: 2000 kHz
Info : JTAG tap: STM32F405RGTx.cpu tap/device found: 0x4ba00477 (mfg: 0x23b (ARM Ltd.), part: 0xba00, ver: 0x4)
Info : JTAG tap: STM32F405RGTx.bs tap/device found: 0x06413041 (mfg: 0x020 (STMicroelectronics), part: 0x6413, ver: 0x0)
Info : JTAG tap: auto0.tap tap/device found: 0x4ba00477 (mfg: 0x23b (ARM Ltd.), part: 0xba00, ver: 0x4)
Info : JTAG tap: auto1.tap tap/device found: 0x06413041 (mfg: 0x020 (STMicroelectronics), part: 0x6413, ver: 0x0)
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0x01000000 pc: 0x08000910 msp: 0x20020000

然后发生的情况是只有一个 MCU 被编程。

所以我想我可以创建一个板配置文件并使用 jtag newtap auto0 tap -irlen 4 -expected-id 0x4ba00477 每个 TAP 使用一个 DAP ...

由于我对自己的技能没有信心，我没有设法从头开始创建自己的配置文件。

而且我没有找到几个微控制器的配置示例，也没有在 gdb 中找到向总线上不同 MCU 提供不同命令的调试命令的示例。

问题

• 在哪里可以找到具有多个 MCU 的板配置示例？

• 是否可以仅向其中一个正在调试的设备发出调试命令？怎么样？

Answer 1

1. 我能够弄清楚如何使用 Openocd 对两个微控制器进行编程

2. 我目前正在使用包含 FT2232 USB 到 JTAG 转换器 IC 的 USB Bus Blaster V4 开发板。

3. 我的设置由 2 个 STM32 MCU 组成，采用菊花链配置。

4. 由于两个 MCU 具有相同的分接头 IC，我按照第 22 页第 6.2.1 节用户指南的建议制作了板配置文件，如下所示：

   set CHIPNAME stm32master
   source [find target/stm32f4x.cfg]
   
   -# Chip #2: STM32F405 for Slave STM32, little endian
   set CHIPNAME stm32slave
   source [find target/stm32f4x.cfg]
   
   gdb_memory_map disable
   reset_config srst_only```
   
   

5. 用于启动openocd的命令如下： sudo openocd -d2 -f interface/ftdi/dp_busblaster_kt-link.cfg -f board/stm32trail.cfg -c init -c scan_chain -c targets

6. 我在终端执行上述命令后的输出如下：

7. 我在telnet本地主机执行命令的顺序如下：

   1. 目标 stm32master.cpu
   2. 停止
   3. 目标 stm32slave.cpu
   4. 停止
   5. 闪存擦除扇区 0 0 7
   6. flash write_image 擦除 /home/nikhil/Downloads/Red_Led_C13.hex
   7. verify_image /home/nikhil/Downloads/Red_Led_C13.hex
   8. 重置
   9. 目标 stm32master.cpu
   10. 停止
   11. 闪存擦除扇区 0 0 7
   12. flash write_image 擦除 /home/nikhil/Downloads/Red_Led_C13.hex
   13. verify_image /home/nikhil/Downloads/Red_Led_C13.hex
   14. 重置
   15. 我能够成功地对两个 MCU 进行编程。

Answer 2

我是使用多个 st-link 的序列号完成的。

#To invoke without this script: openocd -s /share/openocd/scripts -f interface/stlink-v2-1.cfg -f target/stm32f1x.cfg 

gdb_port 3334
tcl_port 6667
telnet_port 4445

#To run: openocd -s /share/openocd/scripts and then telnet localhost 4445
#To erase type into telnet: flash erase_sector 0 0 127 
#To read device ID and Flash size type into telnet: flash probe 0

source [find interface/stlink-v2-1.cfg]
hla_serial \x56\x3F\x6E\x06\x66\x3F\x48\x55\x38\x57\x09\x67
transport select hla_swd

source stm32f1x-nores.cfg

reset_config none srst_nogate

查看 hla_serial 行。每个 MCU 都有自己的通过 SWD 连接的 st-link，每个 st-link 都有自己的 oocd 配置，带有序列号和自己的端口。然后为每一个启动oocd，您将获得每个MCU的GDB服务器。

您可以在 Linux 上使用 lsusb -v 命令获取 st-link 的序列号。有些克隆没有序列号，有些需要升级。谷歌会帮助你。