【发布时间】：2010-12-30 15:47:10
【问题描述】：
我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。 :P
此代码取自 ATmega32（来自：[url=http://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/Home/twin-wheel-self-balancing-skateboard-lightweight-version/code4]http://sites.google.com/site/onewheeledsel...t-version/code4[/url]，我正在尝试使其在 Arduino Mega 上工作。
此代码是为 ATmega32 开发板编写的 http://www.active-robots.com/products/controllr/m32db.shtml
谢谢！
这是我遇到的第一个错误：
在函数'void timer_init()'中： 错误：“TCCR0”未在 这个作用域在函数'int main()'中：
有人能解释一下有什么问题吗？ 我几乎是编程的初学者，但我读过很多书/网站，而且我学得也很快！ ^^ 这是完整的代码（很长）：
#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>
定义 CLOCK_SPEED 16000000
定义 OCR1_MAX 1023
typedef 无符号字符 u8;空白 set_motor_idle（无效）；空白 初始化端口（无效）；浮动级别=0；漂浮 油门踏板；浮动aa；漂浮 加速；浮动 x_acc;浮动累加器； 浮动 x_accdeg;
浮动陀螺；
float gangleratedeg;漂浮 大伙儿；浮动 ti = 2.2;
浮动整体增益；浮动增益控制； 浮动电池电压 = 24；漂浮 陀螺仪；浮动角度；漂浮 角斗士；浮动平衡扭矩；漂浮 软启动；
浮动 cur_speed;浮动周期时间= 0.0064;浮动平衡点；浮动 a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6;//Savitzky-Golay 变量为 加速度计
int i;诠释 j;整数提示；空白 InitPorts(void) { PORTC=0x00; //港口 C上拉设置为低（无输出 电压）以 DDRC=0xFF 开头； //端口C引脚全部设置为输出通过 端口C方向寄存器//PORTC |= (1
DDRA=0x00; //所有端口A引脚设置为 输入端口=0x00； //端口A输入 上拉设置为低上拉
DDRD=0xFF; //配置所有端口D引脚 作为 OCR1A 的先决条件的输出 (PinD5) 和 OCR1B (Pin D4) 工作 正确的
PORTB=0x00; //端口B上拉设置为 低（无输出电压）开始 DDRB=0xFF； //所有端口B引脚设置为 输出
} /* IO: 我使用的是 ATMega32 16MHz 与外部晶体时钟。新的 OSMC 电机的计划引脚排列 控制器 PC4 板载 LED PD5/OC1A ALI -> OSMC 引脚 6 PD4/OC1B BLI -> OSMC 引脚 8 PC1 禁用 -> OSMC 引脚 4 PC2 BHI -> OSMC 引脚 7 PC3 AHI -> OSMC pin 5 PA6/ADC6 Vbatt/10 -> OSMC pin 3 PA1/ADC1 俯仰率陀螺仪 PA0/ADC0 加速度计 / void adc_init(void) { / 关闭 模拟比较器，因为我们不使用它 /ACSR = (1 选择 PA0 /ADMUX = 0; ADMUX |=(1/ADCSRA = 0 | (1 等到虚假的第一次转换 完成 */ while (ADCSRA & (1
uint16_t adc_read(uint8_t 通道) {
/* 选择频道 / ADMUX = 渠道; ADMUX |=(1/
ADCSRA |= (1 等到 转换完成 /while (ADCSRA & (1 返回 结果 */ 返回 ADCW; }/* 每秒 156 个周期，每个周期 6.4 毫秒 在示波器上测量*/ /* 阅读所有 ADC输入并进行一些转换 */ void sample_inputs(void) {
uint16_t adc0, adc1, adc2, adc3, adc4, adc5; gyrosum=0; adc0 = adc_read(0); /* accelerometer pin PA0 */ accelraw= (浮点数) adc0; 对于 (j=0; j
adc2 = adc_read(2); /* grey wire overallgain (via cutout switch)位置 PA2*/ adc3 = adc_read(3); /* 位置杠杆拉回位置 PA3*/ adc4 = adc_read(4); /* 油门踏板位置 PA4*/ adc5 = adc_read(5); /* 位置控制杆被推 前锋位置 PA5*/ //adc6 = adc_read(6); /* 来自 OSMC 的 Vbatt 输入 （目前未使用）位置 PA6*/ //Sav Golay filter for accel only a0 = a1; a1 = a2; a2 = a3; a3 = a4; a4 = a5; a5 = a6; a6 = （浮动）加速； accsum = (浮点数) ((-2*a0) + (3*a1) + (6*a2) + (7*a3) + (6*a4) + (3*a5) + (-2*a6))/21； //保存 格雷计算
gaincontrol = (float) gaincontrol*0.9 + 0.1*adc2/341;//平滑任何电压尖峰并给出 范围 0-3 Throttle_pedal=(float) Throttle_pedal*0.9 + 0.1*adc4/341; //平滑任何电压尖峰并给出 范围 0-3
//如果死机则切断电机 按钮松开//（增益控制 变量也通过这个连接 如果 (adc2100) Balance_point=534;
如果 (adc5>100) Balance_point=494;
PORTB |= (1<<PB2);//Port B2 turned on/off once per loop so I can用示波器测量循环时间
/加速度计信号处理/ /减去偏移量/ x_acc=(float) accsum - Balance_point; //accsum是SG值 对于加速度计，不是真正的“总和”，所以 无需除以 7 如果 (x_acc250) x_acc=250； /* 加速度计角度变化约为每度倾斜 3.45 个单位 范围 0-30 度(sin theta) 转换 倾斜度从 加速度计传感器。辛角 大致 = 小角度的角度，所以 不需要做三角函数。 x_acc 下面现在是度数*/
x_accdeg= (float) x_acc/-3.45; //减号纠正后面 到前加速度计安装！
/*GYRO signal processing*/ /*Subtract offsets: Sensor reading is 0-1024 so "balance point"即我要求的零点将是 该读数减去 512*/
/陀螺角每度变化 20mV 每秒从数据表给出的变化 4.096 个单位（在 0 - 1023 范围内）每度每秒角度变化 这 限制陀螺的变化率 角度小于最大值 率它实际上是能够 测量（100度/秒）。注意所有这些 分数四舍五入为整数 稍后在它被发送到 PWM 发生器，这又是 连接到电机控制器/ gangleratedeg=(float)((gyrosum/7) - 508)/4.096; //gyrosum 是一组 7 个样本的总和，因此除以 7 得到 陀螺仪值 if (gangleratedeg
92) gangleratedeg=92 /我在每个主程序中打开和关闭端口 B2 一次 循环，这样我就可以连接示波器 并制定程序周期 我用循环时间锻炼的时间 每个周期的陀螺角度变化，你 必须知道这段时间的长度 间隔/ PORTB &= (0
/ti 代表“i”的缩放 或积分因子（目前为 2.2 这里） gyroangledt 是角度变化 自上次循环以来陀螺仪的度数 传感器，其中 ti 是比例因子 （理论上应该是 1 但 2.2 使板感觉更紧）
ganglerate 现在以度为单位 每秒 aa 改变时间 常数，即较小的 aa 值使 加速度计时间常数更长 它会慢慢纠正陀螺仪 漂移/aa=0.005; gyroangledt = (float)ticycle_timegangleratedeg;
gangleraterads=(float)gangleratedeg*0.017453;/DEGREES 中的新角度是旧角度 加上陀螺仪的角度变化，因为 最后一个周期有一点新 加速度读数考虑/角度= (float)((1-aa) * (角度+gyroangledt)) + (aa * x_accdeg); //主角度计算函数*/ //转换 角度从度到弧度
anglerads=(float)angle*0.017453; balance_torque=(float)(4.5*anglerads)+ (0.5*gangleraterads);
cur_speed = (float)(cur_speed + （油门踏板 * 平衡扭矩 * cycle_time)) * 0.999;
/*级别值从-1到+1并且 表示要发送的占空比 到电机。转换为弧度 帮助我们保持在这些限制内 level = (balance_torque + cur_speed) * 整体增益；
}
void timer_init() { TCCR0 = 0 | (1
// PWM模式为“PWM, Phase Correct, 10 位" TCCR1A = 0 | (1
(1
void set_motor()
/* leveli 项是级别项 从 -1023 重新调整为 +1023 作为 整数准备发送到 PWM 电机 依次控制端口 连接到 OSMC*/ {
//如果（级别0.9) level=0.9;
int16_t leveli = (int16_t)(级别*1023); //注意这里我们 取我们的浮点值 以“级别”结束，我们相乘 它由1023，然后将其变成一个 将值输入之前的整数 PWM 发生器为“leveli”
如果（级别1020) leveli=1020;
/设置端口 B1 上的 LED 或蜂鸣器 如果扭矩太大，警告我减速 交付量超过最大值的 50% 可能的原因是 你总是需要一些备用马达 万一你开始小费的力量 以速度前进 如果电机已经 你将要全力以赴 高速摔倒！有些使用 自动提示返回例程自动 限制最高速度。现在我会做 这样更容易/
if (level0.7) {
端口 B |= (1软启动 = (float) 软启动+0.001; if (softstart>1.0) softstart=1.0;
//PORTC |= (0<<PC1); // AHI=1 PinC3, BHI=1 PinC2 set both to ON forOSMC 工作，两者都关闭以关闭 motor down /*注意：不知道为什么，但是 停止电机切断方向 我最终对硬线的改变 AHI 和 BHI 至 +12V // 未禁用 OSMC 通过将 PinC1 输出设置为零， 1 将禁用 OSMC*/ PORTC |= 0x0c; //使C1下拉so 取消禁用 OSMC，即启用它。 PORTC &= ~0x02; //如果关闭则禁用 （水平
int main(void) { 初始化端口（）；
adc_init();
timer_init();
/* 初始倾斜启动代码 打开 微而板倾斜到一侧， 如果倾斜，骑手即将踏上它 角度穿过零（中）点平衡 算法变得可操作 否则永远锁定在这个循环中 直到它倾斜到水平位置 当骑手上车*/ 提示= 0；加速度 = 0;
while (tipstart
// 你需要这个来允许 SG 过滤到适当的稳定 首次开机时的价值， 在查看 accsum 的值之前 （下）。
对于 (i=0; i 样本输入（）；
}if (accsum524) { //
如果 (x_accdeg>0) {tipstart=0; } 否则 {tipstart=1;
软启动=0.4； } }角度=0; cur_speed=0； /* 倾斜结束 开始代码。如果超过这个点 然后机器变得水平并且是 活跃*/
sei();
while (1) { sample_inputs();
set_motor();
} }
【问题讨论】：
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那是太多代码了。请发布一个最小的测试用例，这足以说明问题，同时完成（即可编译）。
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通过尝试将此代码减少到生成错误的最小子集，您可能会发现错误。
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这个问题需要做大量的清理工作……至少，在问题正文中正确格式化代码，以便于阅读。
标签： c++ accelerometer arduino atmega