STM32 TIM回调引发标志

Question

我读过很多次，通常最好的做法是尽量减少在定时器中断上花费的时间，并且多次提出只提高标志的建议。

我正在使用计时器来运行一些代码（将传感器数据转换为可用数据）。在我的应用程序中，以相当高的速度 (8KHz) 读取和操作这些数据非常重要。

这是我解决问题的方法：

• 我正在使用 STM32 H743

• 我正在使用具有两个线程的 RTOS，优先级略有不同

• 在我的情况下，我使用了 2 个计时器（TIM2 和 TIM3）

• TIM2 设置为在 1KHz 触发回调，并在我的主线程中启动（优先级略高于辅助线程）

• TIM3 设置为在 8KHz 触发回调，并在辅助线程中启动

• HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 用于两个计时器，如下所示：

  void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
  {
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */
  
  /* USER CODE END Callback 0 */
      if (htim->Instance == TIM6) {
        HAL_IncTick();
      }
  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
  else if (htim->Instance == TIM2) {
      TIM3_flag = 1;
  }
  
  else if (htim->Instance == TIM3) {
      TIM3_flag = 1;
  }
  /* USER CODE END Callback 1 */
  }
  

然后 2 个线程中的每一个都对标志进行简单测试，这是辅助线程的样子：

void StartSecondaryThread(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartSecondaryThread */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
      if (TIM3_flag == 1) {
          runCALC();
          //MORE USER CODE HERE
          TIM3_flag = 0;
      }
  }
  /* USER CODE END StartSecondaryThread */
}

根据 CubeMX 自动生成的代码，mainThread 和 secondaryThread 无限 for(;;) 循环都有一个 osDelay(1)。

我应该保留这些天吗？在升旗的 if 语句之外？

我有些担心，如果我不这样做，它会导致 MCU 崩溃，因为在没有升起标志的情况下，外界无事可做。而且我担心保持 osDelay(1) 会“太长”（1ms vs 125 us）。有没有办法应用更短的延迟而不会减慢我的 8KHz 轮询？

当然，runCAL() 的内容将比 125 us 周期花费的时间要少得多。

将延迟全部消除对我来说是有意义的，但我感觉它会严重崩溃。

我该怎么办？

干杯

Answer 1

使用 RTOS 时，标志并不是线程同步的好方法。

在这种情况下，请使用信号量、互斥锁或直接任务通知。

比辅助线程的优先级略高

它在您显示的代码中没有任何区别不同优先级的 RTOS 任务不会被调度程序抢占，并且只有当您自己传递控制权时才会发生上下文切换。唯一真正会一直运行的任务是最后启动的任务，因为您的任务不会将控制权传递给 RTOS，而 ISR 也不会。您的代码实际上不是正确的 RTOS 代码。

您可以在一项任务中使用它。

void StartSecondaryThread(void *argument)
{
    /* USER CODE BEGIN StartSecondaryThread */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    /* Infinite loop */
    for(;;)
    {
        switch(ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY))
        {
            case 3:
                runCALC();
                //MORE USER CODE HERE for timer 3
                break;
            case 2:
                //MORE USER CODE HERE for timer 2
                break;
            default:
                //MORE USER CODE HERE for other timers
                break;
        }
    }
    /* USER CODE END StartSecondaryThread */
}


void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFalse;
    switch((uint32_t)htim->Instance)
    {
        case (uint32_t)TIM6:
            HAL_IncTick();
            break;
        case (uint32_t)TIM2:
            xTaskNotifyFromISR( xThreadHndl, 2, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken );
            break;
        case (uint32_t)TIM3:
            xTaskNotifyFromISR( xThreadHndl, 3, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken );
            break;
    }
    portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}