在树莓派上带有 python 客户端的 Matlab 服务器 BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe答案

【问题标题】：Matlab Server with python client on raspberry pi BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe在树莓派上带有 python 客户端的 Matlab 服务器 BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe
【发布时间】：2020-03-13 05:21:34
【问题描述】：

我正在尝试从连接到树莓派的传感器收集数据，并将它们发送到我的笔记本电脑进行一些处理。我写了一个非常基本的 matlab 服务器（在我的笔记本电脑上）

t = tcpip('127.0.0.1', 42069, 'NetworkRole', 'server');
fopen(t);

flag = true;
while flag
        if t.BytesAvailable > 0
            t.BytesAvailable
            raw_data = fread(t, t.BytesAvailable);
            data = typecast(uint8(raw_data), 'double');
            current_x = data(1);
            current_y = a.cell_size*a.rows - data(2);
            current_th = -data(3);
            flag = false;
        end
end
.
.
.
fclose(t)

在我的 PI 上，我编写了以下类来处理发送数据。

class LocalizationClient():

    #TCP_IP = '127.0.0.1'
    TCP_IP = '192.168.1.5'
    TCP_PORT = 42069
    BUFFER_SIZE = 1000
    # MESSAGE = "Hello, World!"
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    def __init__(self):
        self.s.connect((self.TCP_IP, self.TCP_PORT))
        print("connected to server")


    def sendData(self,MESSAGE):
        try:
            self.s.send(MESSAGE)
        except BrokenPipeError as e:
            print(e)
            self.close()
            raise RuntimeError()

在我的驱动程序代码中，我创建了一个对象并尝试发送如下消息：

lo_c = lc.LocalizationClient()
lo_c.sendData(np.array([float(x), float(y), float(th)]))
.
.
.
for x in range(50):

    measures = lidar.measures
    measures = np.append([float(dx), float(dy), float(dth)], measures)

    lo_c.sendData(measures)
    time.sleep(.2)

当我刚刚在笔记本电脑上使用环回进行测试时，所有这些都工作得很好，但是当我试图把它放在 pi 上时，我在 python 客户端收到以下错误：

连接到服务器 [Errno 32] 断管

Traceback (most recent call last):
  File "/home/pi/Desktop/EXAMPLES/LocalizationClient.py", line 21, in sendData
    self.s.send(MESSAGE)
BrokenPipeError: [Errno 32] Broken pipe

似乎连接仍然有效，但是当我尝试发送到服务器时，客户端会抛出错误。服务器似乎很好，我还没有尝试将任何数据发送回客户端。一段时间以来，我一直在努力研究这个问题，如果有任何帮助，我们将不胜感激。

ps 如果有帮助，请提供有关网络设置的一些详细信息，我已将 pi 置于 ad-hoc 模式，IP 静态分配为 192.168.1.1，并将我的 macbook 连接到它创建的网络。我的 Mac 分配了静态 IP 192.168.1.5。

【问题讨论】：

标签： python matlab tcp python-sockets broken-pipe

【解决方案1】：

所以我发现了这个问题。虽然我可以看到端口是按照 matlab TCPIP 对象的工作方式打开的，但它会默默地拒绝任何不是来自传递给构造函数的 IP 的连接。所以我能够构造一个对象来监听端口上的连接。在 python 端，我的客户端会看到这个“连接”，但实际上服务器拒绝连接导致管道损坏。（这也是它在本地主机上运行良好但在远程主机上运行良好的原因）

修改很简单：

t = tcpip('127.0.0.1', 42069, 'NetworkRole', 'server');
fopen(t);

到：

t = tcpip('0.0.0.0', 42069, 'NetworkRole', 'server');
fopen(t);

这将允许 matlab 服务器接受来自 LAN 上指定端口上的任何 ip 的连接。或者，可以为 matlab 服务器提供客户端 IP 以仅接受来自一台设备的连接，但如果 IP 不是静态的，那么它可能会在您身上发生变化。禁用设备上的防火墙也很重要。

【讨论】：