我现在正在阅读基于 catkin_tools 构建的 ROS 包。它很复杂，所以我需要将此项目导入 IDE（如 Clion、QT Creator 等）。虽然 catkin-tools 的官方文档说不能依赖 CMake 的 IDE 集成（http://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html?highlight=IDE），但我对此还是抱有希望的。那么有人有这样的经历吗？
PS：我也找到了ros_qtc_plugin的作者声称他添加了catkin_tools的功能，但是我仍然找不到如何做到这一点。
【问题讨论】：
标签： cmake ide qt-creator catkin
注意：以下解决方案适用于catkin build，但不适用于catkin_make。如果您使用catkin_make，请访问：
https://stackoverflow.com/a/35143865/2422098
https://www.jetbrains.com/help/clion/2020.2/ros-setup-tutorial.html#set-build-paths
catkin_tools 工作区 (catkin build) 的 CLion 配置请原谅我挖掘了一个老问题，但我刚刚遇到了这个问题，并为 CLion 和 catkin_tools 找到了解决方案（即使用 catkin build 构建时）。
我在 20.04 使用 ROS Noetic 和 CLion 2020.2.4 测试了建议的解决方案。
根据文档，catkin_tools 为每个 ROS 包使用单独的开发工作区路径：
https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/advanced/linked_develspace.html
包的devel前缀路径：
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/<user-name>/catkin_ws/devel/.private/<package-name>
包的构建目录：
/home/<user-name>/catkin_ws/build/<package-name>
要在 CLion 中打开和编辑 ROS 包，请按以下步骤操作：
catkin build
/opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash 和您的工作区 setup.bash
CMakeLists.txt。出现提示时，单击Open as Project
说明：
当以上述方式配置时，生成的 CMake 文件和 catkin build 创建的构建文件被 CLion 重用。
默认情况下，当不将其配置为重用构建文件时，CLion 将创建自己的cmake-build-debug/ 生成目录。我在使用这个专用的生成/构建目录时遇到了以下问题：
未配置 CLion 时的问题如上述步骤所述：
catkin build），这增加了开发时间。~/catkin_ws/devel .so-files 而不是 cmake-build-debug/ .so-files。这在处理包含至少一个库的 ROS 包时会令人困惑，因为在 CLion 中构建库是一条死胡同，并且永远不会使用 .so 输出。rosrun 存在歧义问题，因为它为指定节点找到了两个可执行文件。每次使用 rosrun 时都会出现一个可执行选择提示。【讨论】：
我过去曾成功使用 Eclipse 与 ROS 一起工作。有关设置的详细信息，请参阅：http://wiki.ros.org/IDEs#Creating_the_Eclipse_project_files。
如果您想要开箱即用的东西，您可以尝试一个名为 RoboWare 的免费 IDE，它专为 ROS 构建并与 ROS 很好地集成。 http://www.roboware.me/#/home
【讨论】：