在图像中显示 2d 地图的网格线

【问题标题】：Show Grid line of 2d Map in image在图像中显示 2d 地图的网格线
【发布时间】：2020-12-08 10:47:09
【问题描述】：

我在谷歌和论坛上的任何地方搜索过 但我找不到我想要的。 希望有人可以在这里帮助我...

我使用 pcd 文件中的 map_server map_saver 从 octomap 生成了 2d 地图，它生成了 2 个文件，即 pgm 和 yaml 文件

但是生成的 pgm 文件没有上面有网格线。

我的问题是可以在 map_saver 生成的图像上显示网格线吗？或者有没有其他方法可以从二维地图生成带有网格线的图像？

【问题讨论】：

标签： mapping 2d ros slam octomap

【解决方案1】：

你可以试试这个，改变地图尺寸，如果你有不同的方向，相应地旋转地图。

  import pylab as plt
  import numpy as np
  # Load the image
  img =  np.array(plt.imread("g_map.pgm"))

  # assume dimension of map 20mx20m
  map_dim_x = 20 
  map_dim_y = 20 

  # relationship between pixel and map  
  dx, dy = int(img.shape[0]/map_dim_x),int(img.shape[1]/map_dim_y)

  grid_color = 0

  img[:,::dy,] = grid_color
  img[::dx,] = grid_color

  plt.imshow(img)
  plt.show()

【讨论】：