在 C++ 中通过以太网进行 UR5 通信

Question

我正在开展一个包含计算机视觉和 UR5 机器人的项目。 使用相机我获取 X、Y、Z 坐标。现在我需要将此坐标传输到我的 UR5 机器人。 我想用 C++ 中的以太网电缆做到这一点 谁能帮我解决这个问题，我在 UR 支持论坛上找到了一些文章，但这些文章是使用 C# 编写的，我无法让他们的库 (using System; using System.Net; using System.Net.Sockets; using System.Text;) 在 C++ 中工作

任何人都可以帮助我，或者有谁知道 C++ 中的指南可以做到这一点。

（X,Y,Z 坐标看起来像这样 X= 0,5341 Y = -0,01 Z = 0,480）

Answer 1

ROS是用来控制UR5的，所以我考虑你也在用ROS。 所以你需要用 C++ 编写一个 ROS 节点来发布你的坐标。 UR5 将从该 ROS 节点读取。

这里有教程。 Ros publisher。它只是几行代码。